[发明专利]一种机器人焊接自动寻位方法

摘要

本发明公开了一种机器人焊接自动寻位方法，本发明确定的寻位路径包括多个直角拐点和平行于工件的长或宽所在直线的寻位路段且不与单元格的任一边界线重合；寻位路径分为用于获取工件单元格横向信息的横向寻位路径和用于获取工件单元格纵向信息的纵向寻位路径，横向寻位路径和纵向寻位路径均呈“S形”或“2形”。本发明对于田字格型的工件，只需要简单设定工件坐标系，工件长度、宽度和单元格数等参数，控制器就可以自动执行焊接程序，无需繁琐的示教，机器人准备时间可以大大降低；每次视觉传感器寻位到的点都是精确的，因此也可以降低对工件的装配精度要求。

主权项

1.一种机器人焊接自动寻位方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)建立工件坐标系；(2)将工件划分为田字形，设置工件的长L、宽W，以及长、宽方向上的单元格数m、n和寻位高度z1；(3)确定寻位路径，所述寻位路径包括多个直角拐点和平行于工件的长或宽所在直线的寻位路段且不与单元格的任一边界线重合；寻位路径分为用于获取工件单元格横向信息的横向寻位路径和用于获取工件单元格纵向信息的纵向寻位路径，横向寻位路径和纵向寻位路径均呈“S形”或“2形”；(4)计算工件坐标系下横向寻位路径和纵向寻位路径中起点、终点以及各直角拐点的坐标值，得出寻位路径的坐标轨迹；(5)焊接机器人根据寻位路径的轨迹坐标分别进行横向寻位和纵向寻位，记录激光传感器输出信号发生变化时机器人的坐标即经过的网格边缘坐标；(6)根据步骤(5)中记录的网格边缘坐标确定网格轮廓；(7)根据网格轮廓进行焊接路径规划，生成焊接准备点和焊接规避点；(8)按照步骤(7)中规划的焊接路径执行焊接任务。