[发明专利]自动驾驶控制设备、具有该设备的车辆及其控制方法

摘要

根据本公开的车辆包括车体、设置在车体中并配置成获取道路的图像和道路周围的图像的图像获取器以及自动驾驶控制设备。驾驶控制设备配置为从图像获取器实时接收第一图像和第二图像，检测第一图像和第二图像中的每一个中的移动对象，将去除了移动对象的第一图像与去除了移动对象的第二图像进行比较以识别车体的位置变化，并基于所识别的车体的位置变化来控制车辆的驾驶。

主权项

一种设置在可移动设备处的自动驾驶控制设备，所述自动驾驶控制设备包括：存储器，其配置为存储多个数据片段；图像获取器，其配置为获取周围的图像；以及控制器，其配置为接收由所述图像获取器获取的第一图像和第二图像、从所述第一图像和所述第二图像中提取特征点、基于所述多个数据片段从所述第一图像和所述第二图像的每一个中检测移动对象、将所述第一图像和所述第二图像的每一个的区域划分成检测到移动对象的检测区域和所述检测区域的周围区域、将所述第一图像的周围区域中的特征点与所述第二图像的周围区域中的特征点进行比较以确定无效特征点、从所述第一图像和所述第二图像的特征点中移除所述移动对象的特征点和所述无效特征点以从所述图像的每个中获取有效特征点，并且基于所述第一图像中的有效特征点和所述第二图像中的有效特征点来识别所述可移动设备的位置。