[发明专利]外科手术操作臂及外科手术操作系统

摘要

本发明公开了一种外科手术操作臂，包括驱动机构、执行工具、以及可弯曲臂，其中，可弯曲臂包括第一可弯曲部分和第二可弯曲部分。第一可弯曲部分包括并联分布在顶盖和底座之间的三个或三个以上万向调节装置，该万向调节装置包括多个轴，相邻两个轴之间通过万向联轴器彼此联接。第二可弯曲部分包括相互套接的内柔性管、至少一个中间柔性管、以及外柔性管，位于内部的柔性管适于收缩进或伸展出位于外部的柔性管。内柔性管连接至执行工具，外柔性管位于多个万向调节装置围绕形成的容置空间中。通过采用多个并联的万向调节装置和多个串联套接的柔性管的串并联混合模式，该外科手术操作臂在保持刚性的同时保证高灵活性，并且结构简单、易于操作。

主权项

1.一种外科手术操作臂，包括位于操作端的驱动机构、位于工作端的执行工具、以及连接所述驱动机构和所述执行工具的可弯曲臂，其特征在于，所述可弯曲臂包括：第一可弯曲部分，包括顶盖、适于与所述顶盖同轴设置的底座、以及从所述顶盖向所述底座延伸并且并联分布的三个或三个以上万向调节装置，所述三个或三个以上万向调节装置适于定义与所述顶盖和所述底座同轴的容置空间，每个所述万向调节装置包括多个轴，所述多个轴中的相邻两个轴之间通过万向联轴器彼此联接，所述多个轴包括近端轴和远端轴，所述远端轴的末端连接至所述顶盖，所述近端轴的末端穿过开设在所述底座上的通孔并且连接至所述驱动机构，使得所述近端轴的至少一部分伸出所述底座，所述近端轴适于在所述驱动机构的驱动下可滑动地穿过所述通孔执行直线往复运动；第二可弯曲部分，适于被接收在所述容置空间中，所述第二可弯曲部分包括沿所述第二可弯曲部分的轴心延伸并且相互套接的多个柔性管，在所述多个柔性管中靠近所述轴心的柔性管适于收缩进或伸展出远离所述轴心的柔性管，所述多个柔性管由内向外包括内柔性管、至少一个中间柔性管、以及外柔性管；其中，在所述顶盖的中心位置开设有第一引导孔，在所述底座的中心位置开设有第二引导孔，所述外柔性管的远端固定连接至所述顶盖，所述内柔性管的远端穿过所述第一引导孔并且连接至所述执行工具，每个所述中间柔性管靠近所述中间柔性管的远端的一部分适于伸出所述第一引导孔，所述外柔性管、所述内柔性管和每个所述中间柔性管的近端均穿过所述第二引导孔，并且所述内柔性管和每个所述中间柔性管连接至所述驱动机构；每个所述中间柔性管适于在所述驱动机构的驱动下旋转，并且使所述中间柔性管靠近所述中间柔性管的远端的一部分向外伸展或向内收缩；所述内柔性管适于在所述驱动机构的驱动下旋转，并且使所述内柔性管靠近所述内柔性管的远端的一部分向外伸展或向内收缩。