[发明专利]一种基于机器人的蓄电池电极片自动分片的方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于机器人的蓄电池电极片自动分片的方法及系统，其系统包括：大片切中片流水线、中片CCD视觉检测机构、中片切小片流水线；其中，大片切中片流水线包括极耳洗刷机构、大片切中片切割机；中片切小片流水线包括SCARA机器人、中片切小片切割机构、六轴机构。该基于机器人的蓄电池电极片自动分片的方法及系统，通过CCD视觉检测机构获取中片电极片坐标信息，采用SCARA机器人进行换线操作，先将大片电极片切割为中片电极片，最后再将中片电极片切割为小片电极片，取代过去的手工分片方式，提高分片效率和精度，提高了电极片的加工；另一方面减少了手工作业对工人身体健康造成的损害。

主权项

1.一种基于机器人的蓄电池电极片自动分片的方法，包括如下步骤：大片电极片上料：人工将大片电极片放置在输送线一的前端上；极耳洗刷：输送线一带动大片电极片运动至极耳洗刷机构；极耳洗刷机构对大片电极片的极耳进行刷洗；大片电极片切为中片电极片：输送线一将大片电极片运输至大片切中片切割机构；大片切中片切割机构将大片电极片切割为中片电极片，并将已切割完成的中片电极片运至输送线二；其特征在于，还包括以下步骤：中片电极片CCD视觉检测：输送线二上经分割的非有序排列的中片电极片经过中片电极片CCD图像传感器下方时，所述中片电极片CCD图像传感器对中片电极片进行定位检测与表面缺陷检测，然后将符合表面质量要求的中片电极片的位置坐标发送至SCARA机器人；中片电极片换线：输送线二带动中片电极片朝末端运动，当符合要求的电极片经过布置在输送线二上的SCARA机器人时，SCARA机器人根据所述CCD图像传感器提供的坐标，对合格的所述中片电极片进行输送线的转移；从输送线二取下所述中片电极片，并按照设定的方向放置在输送线三的前端；中片电极片切割成小片电极片：输送线三将所述中片电极片送入中片切小片切割机构，中片切小片切割机构将所述中片电极片切割成小片电极片，然后将已切割完成的小片电极片整齐排列运输至输送线四；小片电极片CCD视觉检测：已切割的小片电极片经过设置在输送线四上的小片电极片CCD图像传感器，所述小片电极片CCD图像传感器对小片电极片进行定位检测与表面缺陷检测，然后将符合表面质量要求的小片电极片的位置坐标发送至气压控制器；小片电极片下料：输送线四将已切割的小片电极片运至六轴机构，气压控制器根据坐标，通过控制六轴机构的取料装置，将符合要求的小片电极片从输送线四上取下，并将所述小片电极片转移至六轴机构的下料装置上，工人手工从下料装置中取下小片电极片并整理在工作台上。