[发明专利]一种6轴机器人手腕部分结构

摘要

一种6轴机器人手腕部分结构，涉及现代工业制造自动化领域，包括手腕部和小臂部，手腕部和小臂部安装于机器人的顶端，小臂部包括平行设置的左小臂和右小臂，左、右小臂均为中空结构并在后端交叉处安装有第五轴伺服电机和第六轴伺服电机，手腕部包括第六轴连接部、第五轴摆臂和第六轴动力管，第六轴连接部、第五轴摆臂均为半球体结构且第六轴连接部顶端中央开有中孔，第六轴动力管为T型的三通管结构且一开口与第六轴连接部相通，左、右小臂分别与第六轴动力管、第五轴摆臂连接；本申请提供一种6轴机器人手腕部分结构，其结构紧凑，提高了机器人的有效负载、稳定性，并改进了手腕部分的传动机构，实现了大转速比、大扭矩的效果，回转精度更高。

主权项

1.一种6轴机器人手腕部分结构，其特征在于，包括手腕部和小臂部，所述手腕部和小臂部安装于机器人的顶端，所述小臂部包括平行设置的左小臂和右小臂，左、右小臂均为中空结构并在后端交叉处安装有第五轴伺服电机和第六轴伺服电机，所述手腕部包括第六轴连接部、位于第六轴连接部上方两侧的第五轴摆臂和第六轴动力管，第六轴连接部、第五轴摆臂均为半球体结构且第六轴连接部顶端中央开有中孔，第六轴动力管为T型的三通管结构且一开口与第六轴连接部相通，所述左、右小臂分别与第六轴动力管、第五轴摆臂连接；所述第六轴动力管的水平开口内固定有轴承安装座，轴承安装座与第六轴动力管之间安装有深沟球轴承，轴承安装座的中心通孔内嵌入有转向齿轮轴，所述转向齿轮轴的一端固定有转向齿轮、另一端连接有第六轴同步带轮，第六轴同步带轮上安装有第六轴同步带与第六轴伺服电机连接，所述转向齿轮轴的两端分别套有深沟球轴承，且与第六轴同步带轮相邻的深沟球轴承与第六轴同步带轮之间安装有轴承压片和油封，所述第六轴动力管的竖直开口内固定安装有轴承压套，轴承压套内穿有第六轴输入齿轮，第六轴输入齿轮顶端固定有转向齿轮，该转向齿轮与转向齿轮轴上的转向齿轮垂直啮合，所述第六轴输入齿轮底端位于第六轴连接部内，第六轴输入齿轮与转向齿轮连接处垫有齿轮垫片，与第六轴连接部的开口连接处垫有轴承垫环、深沟球轴承，轴承垫环与齿轮垫片之间的第六轴输入齿轮上套有双列角接触球轴承；所述第六轴连接部上的中孔内竖直安装有中空轴，中空轴穿过第六轴谐波减速机，所述第六轴谐波减速机上方连接有谐波齿轮、下方连接有谐波连接法兰，谐波齿轮与第六轴输入齿轮齿部啮合，谐波连接法兰与第六轴连接部固定连接，所述第六轴谐波减速机的输出端与下方的第六轴输出法兰连接，第六轴输出法兰与中空轴的连接处设有油封；所述第五轴摆臂内固定安装有第五轴谐波减速机，第五轴谐波减速机一侧连接有第五轴谐波连接法兰，第五轴谐波连接法兰与右小臂连接，所述第五轴谐波减速机的输入轴上连接有第五轴同步带轮，第五轴同步带轮与第五轴伺服电机通过第五轴同步带连接。