[发明专利]车道检测方法、装置和车辆控制系统

摘要

本发明公开了一种车道检测方法、装置和车辆控制系统。该方法包括：在车辆行驶时，检测车辆的当前中心位置；当检测到的多个当前中心位置和对应的时间呈线性回归，确定第一回归线；当检测到的当前中心位置出现异常数据，并在跳变之后再次检测到多个当前中心位置和对应的时间呈线性回归，确定第二回归线；确定第一回归线和第二回归线的截距的差以确定车道宽度；确定车道宽度和当前检测到的当前中心位置之和，以作为车辆的全局中心位置。根据本发明实施例的方法，能够通过全局位置跟踪车道位置并在车辆穿过车道时保持全局位置，从而使得车辆接近或越过车道线时，也能够获得线路信息。

主权项

1.一种车道检测方法，其特征在于，包括：确定基准车道，其中，所述基准车道包括基准左车道线和基准右车道线；测量所述车辆的左侧边缘至所述基准左车道线的第一基准距离；测量所述车辆的右侧边缘至所述基准右车道线的第二基准距离；根据所述第一基准距离和所述第二基准距离确定所述车辆的全局中心位置。