[发明专利]一种焊接机器人及其焊缝路径学习方法、系统在审
| 申请号： | 201710107897.1 | 申请日： | 2017-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN106826832A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 程良伦;白亚男;吴建国 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/54;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510062 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种焊接机器人及其焊缝路径学习方法、系统，该方法包括焊缝路径学习方法，包括获取焊缝图像；对焊缝图像进行离散化处理，得到第一组焊缝点列信息；将第一组焊缝点列信息映射成二维坐标信息，得到焊缝坐标信息；对焊缝坐标信息进行拟合，得到拟合后坐标信息；将拟合后坐标信息映射成相应的点列信息，得到第二组焊缝点列信息；对第二组焊缝点列信息中缺失的点列信息进行填充重构，得到优化后的焊缝点列信息。本申请在对焊缝路径的学习过程中均无需人工进行干预，大幅减少了焊缝路径学习过程所需的人工成本并提高了路径学习效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊接 机器人 及其 焊缝 路径 学习方法 系统 | ||
【主权项】：
一种焊缝路径学习方法，其特征在于，包括：获取焊缝图像；对所述焊缝图像进行离散化处理，得到第一组焊缝点列信息；将所述第一组焊缝点列信息映射成二维坐标信息，得到焊缝坐标信息；对所述焊缝坐标信息进行拟合，得到拟合后坐标信息；将所述拟合后坐标信息映射成相应的点列信息，得到第二组焊缝点列信息；对所述第二组焊缝点列信息中缺失的点列信息进行填充重构，得到优化后的焊缝点列信息。
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