[发明专利]姿态四元数确定方法、装置及用户朝向确定方法、装置有效
| 申请号： | 201710104781.2 | 申请日： | 2017-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN108507567B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 郑志超;毛灵飞;杨志强 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京领科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11690 | 代理人： | 张丹 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种姿态四元数确定方法、装置及用户朝向确定方法、装置，本申请当前时刻的加速度计测量结果对应的特征函数，确定加速度计梯度增益；根据当前时刻的磁力计测量结果对应的特征函数，确定磁力计梯度增益；根据加速度计梯度增益、磁力计梯度增益，对当前时刻的姿态梯度进行修正，得到修正后的当前时刻的姿态梯度；根据上一时刻的姿态四元数、修正后的当前时刻的姿态梯度和确定的当前时刻的陀螺仪测量结果，确定终端当前时刻的姿态四元数。本申请方案通过确定加速度计梯度增益和磁力计梯度增益，对姿态梯度进行修正，加快了姿态梯度的收敛速度，进而根据修正后的姿态梯度确定终端当前时刻的姿态四元数，能够加快方位角收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态 四元数 确定 方法 装置 用户 朝向 | ||
【主权项】：
1.一种姿态四元数确定方法，其特征在于，包括：根据终端上一时刻的姿态四元数以及当前时刻的加速度计测量结果、磁力计测量结果，确定当前时刻的姿态梯度；根据当前时刻的加速度计测量结果对应的特征函数，确定加速度计梯度增益；以及，根据当前时刻的磁力计测量结果对应的特征函数，确定磁力计梯度增益；根据所述加速度计梯度增益、所述磁力计梯度增益，对所述当前时刻的姿态梯度进行修正，得到修正后的当前时刻的姿态梯度；根据所述上一时刻的姿态四元数、所述修正后的当前时刻的姿态梯度和确定的当前时刻的陀螺仪测量结果，确定终端当前时刻的姿态四元数。
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