[发明专利]两轮电动平衡车分级驱动信号生成方法

摘要

本发明提供一种两轮电动平衡车分级驱动信号生成方法，目标驱动信号包括两部分，一部分是根据两踏板压力之和的分级驱动信号，另一部分是根据脚踏开关输出的加速、减速及平稳信号。根据两踏板压力之和的分级驱动信号有效解决驾驶者上下车，以及操作过程中重心移动的问题，而加速、减速信号针对上下坡，调节驱动信号。在输出目标驱动信号时，采用了正弦信号平滑的方法，防止信号的突变。本发明所提出的方法，增加了系统的可靠性和驱动信号输出的精确性，方法简便，有效提升了系统的安全性能。

主权项

1.一种两轮电动平衡车分级驱动信号生成方法，包括如下步骤：S1:系统上电后，实时监测两踏板压力，根据两踏板压力之和的大小，分级输出电机驱动信号Q₁；S2:检测踏板开关所处加速、减速及平稳位置；S3:根据踏板位置，输出加速、减速及平稳的电机驱动信号Q₂；S4:将驱动信号相加，即Q＝Q₁+Q₂，输出驱动电机的目标信号，在分级输出驱动信号Q时，采用正弦信号平滑的方法，具体步骤为：上一次输出的驱动信号为Q_p，当前输出驱动信号为Q_c，若Q_p＞Q_c,则第k步输出的信号为若Q_p＜Q_c,则第k步输出的信号为其中τ为常数，表示驱动信号输出的步数，可调整。