[发明专利]处理时间预测方法有效
| 申请号： | 201710100664.9 | 申请日： | 2017-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN107116548B | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 外山航;山中理广;胜吕骏也 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟;王娟娟 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明公开一种处理时间预测方法，包括如下步骤。设定多个采样点(SP)，其通过将操作时间段划分为各个采样时间间隔(Tc)来限定。针对所述采样点(SP)中的每一个采样点计算由第一机器人(14a)假定的姿势和由第二机器人(14b)假定的姿势，并且测量姿势计算时间。针对所述采样点(SP)中的每一个采样点计算由所述第一机器人(14a)假定的姿势和所述第二机器人(14b)假定的姿势，检测存在或不存在干涉，并且测量姿势计算和干涉检测时间。根据在姿势计算和干涉检测时间与姿势计算时间之间的差，运算在多个采样点(SP)处的干涉检测时间。通过将干涉检测时间除以设定的采样点(SP)的数量来运算单位处理时间。 | ||
| 搜索关键词： | 处理 时间 预测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种处理时间预测方法，用于预测在从多个检查点(CP)中指定的多个指定检查点(CCP、ACP)确定第一机器人(14a)和第二机器人(14b)的姿势和检测在所述第一机器人(14a)与所述第二机器人(14b)之间存在干涉或不存在干涉的处理时间，所述多个检查点(CP)通过将相同的操作时间段划分为各个预定时间间隔(Ta)的每一个来限定出，在该相同的操作时间段内实施所述第一机器人(14a)和所述第二机器人(14b)的操作，所述处理时间预测方法包括：采样点设定步骤，设定多个采样点(SP)，所述多个采样点(SP)通过将所述操作时间段划分为各个采样时间间隔(Tc)来限定出，所述采样时间间隔(Tc)长于所述预定时间间隔(Ta)；第一计算和测量步骤，针对所述多个采样点(SP)中的每一个采样点计算由所述第一机器人(14a)假定的姿势和由所述第二机器人(14b)假定的姿势，并且测量和合计对于姿势计算所需的姿势计算时间；第二计算和测量步骤，针对所述采样点(SP)中的每一个采样点计算由所述第一机器人(14a)假定的姿势和由所述第二机器人(14b)假定的姿势，基于由所述第一机器人(14a)假定的姿势和由所述第二机器人(14b)假定的姿势检测存在或不存在干涉，并且测量和合计对于姿势计算和干涉检测所需的姿势计算和干涉检测时间；干涉检测时间运算步骤，根据所述姿势计算和干涉检测时间与所述姿势计算时间之间的差，运算在所述多个采样点(SP)处所需的干涉检测的干涉检测时间；以及单位处理时间运算步骤，通过将所述干涉检测时间除以所述多个采样点(SP)的数量来运算单位时间，并且将所述单位时间建立为在所述检查点(CP)的一处的姿势计算和干涉检测所需的单位处理时间。
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