[发明专利]防碰撞系统及防碰撞方法

摘要

一种防碰撞系统及防碰撞方法。防碰撞系统用以防止一物件碰撞一机械手臂，机械手臂包含一控制器，防碰撞系统包含：一第一影像感测器、一视觉处理单元及一处理单元。第一影像感测器撷取一第一影像。视觉处理单元接收第一影像，并辨识第一影像中的一物件及估计物件的一物件预估运动路径。处理单元连接控制器以读取机械手臂的一手臂运动路径及估算机械手臂的一手臂预估路径，并分析第一影像以建立一坐标系统，依据机械手臂的手臂预估路径及物件的物件预估运动路径，以判断物件是否将会与机械手臂发生碰撞。借此可达到避免机械手臂与物体产生碰撞的功效。

主权项

1.一种防碰撞系统，用以防止一物件碰撞一机械手臂，其中该机器手臂包含有一控制器，且该防碰撞系统，其特征在于，包含：一第一影像感测器，用以撷取一第一影像；一视觉处理单元，用以接收该第一影像，并辨识该第一影像中的一物件及估计该物件的一物件预估运动路径；以及一处理单元，用以连接该控制器以读取该机械手臂的一手臂运动路径及估算该机械手臂的一手臂预估路径，并分析该第一影像以建立一座标系统，依据该机械手臂的该手臂预估路径及该物件的该物件预估运动路径，以判断该物件是否将会与该机械手臂发生碰撞；其中，当该处理单元判断该物件将会与该机械手臂发生碰撞时，调整该机械手臂的该运作状态。