[发明专利]一种堆料机回转边界的判断方法

摘要

本发明提供一种堆料机回转边界的判断方法，包括以下步骤：(1)将堆场信息写入PLC中；(2)将堆料机信息写入PLC中；(3)然后将获取的信息进行整理，计算出堆料机出料口距离堆料机轨道的垂直距离和堆料机出料口水平距离；(4)然后将堆场信息进行优化，得到堆料起点、堆料终点和堆料垂直轨道方向的堆料起点、堆料终点；(5)最后将堆料机出料口距离堆料机轨道的垂直距离与堆料垂直轨道方向的堆料起点和堆料终点做出对比；将堆料机出料口水平距离与堆料起点和堆料终点做出对比。本发明以堆料机的固有属性及编码器返回的信息为依据，减少了雷达、激光扫描仪等设备对于堆料边界判断的干扰，增强了其边界判断的准确性。

主权项

一种堆料机回转边界的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)将堆场总长度、堆场宽度、每个垛位长度、垛位间距信息、起点侧消防通道宽度、终点侧消防通道宽度写入PLC中，然后在PLC中算出每一个堆垛的起始位置、终点位置、堆垛宽度；堆垛起始位置＝上一个堆垛终点位置+堆垛间距；堆垛终点位置＝上一个堆垛终点位置+本堆垛长度+堆垛间距；堆垛宽度＝堆场宽度‑起点侧消防通道宽度‑终点侧消防通道宽度；(2)将堆料机信息写入PLC中，通过PLC获得堆料机底座高度、堆料机大臂长度、堆料机回转角度、堆料机俯仰角度、堆料机行走距离信息；其中堆料机底座高度和堆料机大臂长度信息为堆料机的固有属性，堆料机回转角度、堆料机俯仰角度、堆料机行走距离通过堆料机上安装的编码器来获取；(3)将获取到的信息进行整理，计算出堆料机出料口距离堆料机轨道的垂直距离和堆料机出料口水平距离；堆料机出料口距离堆料机轨道的垂直距离＝堆料机大臂长度*COS堆料机俯仰角度*SIN堆料机回转角度；堆料机出料口水平距离＝堆料机行走距离+堆料机大臂长度*COS堆料机俯仰角度*COS堆料机回转角度；(4)将堆场信息根据煤种安息角与堆料高度两个信息做出优化，得到堆料起点、堆料终点和堆料垂直轨道方向的堆料起点、堆料终点；堆料起点＝堆垛起始位置+堆料高度*TAN煤种安息角；堆料终点＝堆垛终点位置‑堆料高度*TAN煤种安息角；堆料垂直轨道方向的堆料起点＝起点侧消防通道宽度+堆料高度*TAN煤种安息角；堆料垂直轨道方向的堆料终点＝起点侧消防通道宽度+堆垛宽度‑堆料高度*TAN煤种安息角；(5)最后将堆料机出料口距离堆料机轨道的垂直距离与堆料垂直轨道方向的堆料起点和堆料终点做出实时对比；将堆料机出料口水平距离与堆料起点和堆料终点做出实时对比；如果堆料机出料口距离堆料机轨道的垂直距离小于等于堆料垂直轨道方向的堆料起点与堆料终点之间的距离，且堆料机出料口水平距离小于等于堆料起点和堆料终点之间的距离，则判定堆料机没有超过回转边界。