[发明专利]一种基于叉车视觉识别托盘的方法及叉车

摘要

本发明公开了一种基于叉车视觉识别托盘的方法，方法包括：叉车利用单色照明单元照亮托盘所对应的反光层；叉车通过摄像头拍摄托盘所对应的反光层，以获得托盘的位置和/或托盘上的反光层的位置所对应的倾斜图像；叉车对倾斜图像进行分解处理，以获得倾斜图像中托盘的位置和/或托盘上的反光层的位置的垂直图像；叉车将垂直图像所对应的托盘的位置和/或托盘上的反光层的位置与标准图像所对应的托盘的位置和/或托盘上的反光层的位置进行对比，并根据对比结果调整叉车的运动轨迹，使得叉车能够准确插入托盘的插孔。通过上述方式，本发明能够自动调整叉车的位置，使得叉车的插条(方向和位置)能够准确对准托盘的插孔(方位)，方便叉车快速将托盘托起。

主权项

1.一种基于叉车视觉识别托盘的方法，其特征在于，所述叉车设有摄像头，所述托盘设有插孔，所述托盘设有插孔的区域倾斜设有具有反光功能的反光层，所述方法包括：所述叉车在确定所述叉车与所述托盘的距离处于预设距离值内时，所述叉车利用单色照明单元照亮所述托盘所对应的所述反光层；所述叉车通过摄像头拍摄所述托盘所对应的所述反光层，以获得所述托盘的位置和/或所述托盘上的所述反光层的位置所对应的倾斜图像，其中所述摄像头的镜头上设置有窄带滤光片，所述窄带滤光片用于通过所述单色照明单元所发出的光以及与所述单色照明单元所发出的光的波长相同的光；所述叉车对所述倾斜图像进行分解处理，以获得所述倾斜图像中所述托盘的位置和/或所述托盘上的所述反光层的位置的垂直图像；所述叉车将所述垂直图像所对应的所述托盘的位置和/或所述托盘上的所述反光层的位置与标准图像所对应的所述托盘的位置和/或所述托盘上的所述反光层的位置进行对比，并根据对比结果调整所述叉车的运动轨迹，使得所述叉车能够准确插入所述托盘的插孔中。