[发明专利]基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕

摘要

一种基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕，其特征是它包括三个中空超声电机、五个联接环，两个波纹管，所述的联接环用于联接一个中空超声电机的转子和另一个中空超声电机的底座，亦可用于联接中空超声电机的底座和波纹管。本发明的三个自由度完全解耦，手腕内部不存在会产生运动间隙的齿轮传动和产生松弛的线传动，易于控制，结构紧凑，易于微小型化。

主权项

1.一种基于中空超声电机且带有支架和双波纹管的机器人手腕，其特征是它包括三个中空超声电机、五个联接环，两个波纹管，其特征是三个中空超声电机中的第一中空超声电机的底座（3）相对的两侧面上分别设有第一环形凸台（41）和第二环形凸台（42），所述的第一环形凸台（41）通过第一联接环（2）与机器人的手臂部件（1）上的环形凸台相连，第二环形凸台（42）通过第二联接环（5）与第一波纹管（8）一端的环形凸台相连，第一波纹管（8）的另一端通过第三联接环（6）与第二中空超声电机（11）的底座（10）上的第三环形凸台（21）相连，第二中空超声电机的底座（10）上与第三环形凸台（21）相对的另一面设有第四环形凸台（22），该第四环形凸台（22）与第二波纹管（16）一端的环形凸台通过第四联接环（14）相连，所述第二波纹管（16）的另一端的环形凸台通过第五联接环（15）与第三中空超声电机的底座(18)连接的第三中空超声电机的转接板（17）上的第五环形凸台（31）相连；所述的第一中空超声电机（4）的第一中空超声电机的转子的两端均通过相应的第一支架（7）与第二中空超声电机的底座（10）相连，第二中空超声电机（11）的第二中空超声电机的转子（12）的两端分别通过各自的第二支架（13）与第三中空超声电机的底座（18）相连。