[发明专利]机器人系统的故障诊断装置

摘要

本发明提供一种机器人系统的故障诊断装置，具有根据由照相机拍摄到的图像来判定故障的运算处理装置。运算处理装置包括：拍摄指令部，其发出对诊断部分进行拍摄的指令；以及判定部，其判定诊断部分是否发生了故障。存储部存储有诊断部分正常状态时的基准图像。拍摄指令部发出在变更了机器人的位置以及姿势之后拍摄诊断部分的拍摄指令。判定部将通过照相机拍摄诊断部分而得的图像与基准图像进行比较来判定诊断部分的故障。 1

主权项

1.一种具有多个机器人的机器人系统的故障诊断装置，其特征在于，该故障诊断装置具有：

照相机，其固定于各个机器人的末端或者作业工具上，所述作业工具安装于各个机器人上；以及

运算处理装置，其根据由所述照相机拍摄到的图像，对支承所述照相机的机器人以及机器人周围的周边装置中的至少一方的故障进行判定，

运算处理装置包括：存储部，其对实施故障判定的诊断部分的信息进行存储；拍摄指令部，其发出拍摄诊断部分的指令；以及判定部，其根据通过所述照相机拍摄到的图像来判定诊断部分是否发生了故障，

运算处理装置经由网络与各个机器人的控制装置相连接，并经由网络取得各个照相机拍摄诊断部分而得的图像，

所述存储部存储拍摄诊断部分时的机器人的位置和姿势、以及诊断部分正常状态时的基准图像，

在根据诊断部分的信息变更了机器人的位置以及姿势之后，拍摄指令部针对多个机器人的控制装置发出这样的拍摄指令：通过所述照相机从彼此不同的方向拍摄同一诊断部分，

判定部将通过所述照相机拍摄诊断部分而得的图像与所述基准图像进行比较，当存在超过预先设定的判定量的形状差时判定为诊断部分发生了故障，

运算处理装置包括：故障推定部，其根据机器人的运转状态推定出有可能发生故障的部分，

所述拍摄指令部发出这样的拍摄指令：对通过故障推定部判定为有可能发生故障的部分进行拍摄，

判定部对判定为有可能发生故障的部分是否发生了故障进行判定。

2.根据权利要求1所述的故障诊断装置，其特征在于，

所述存储部存储了多个诊断部分的所述基准图像，

拍摄指令部发出拍摄多个诊断部分的拍摄指令，

判定部根据多个诊断部分的所述基准图像和由所述照相机拍摄到的多个诊断部分的图像，来实施多个诊断部分的故障判定。

3.根据权利要求1所述的故障诊断装置，其特征在于，

所述机器人系统具有经由网络与运算处理装置连接的管理装置，

在判定部判定为在诊断部分发生了故障时，运算处理装置将在诊断部分发生了故障的信号发送给管理装置。

4.根据权利要求3所述的故障诊断装置，其特征在于，

在判定部判定为在诊断部分发生了故障时，运算处理装置经由网络将诊断部分的图像发送给管理装置。

5.一种具有多个机器人的机器人系统的故障诊断装置，其特征在于，该故障诊断装置具有：

照相机，其固定于各个机器人的末端或者作业工具上，所述作业工具安装于各个机器人上；以及

运算处理装置，其根据由所述照相机拍摄到的图像，对支承所述照相机的机器人以及机器人周围的周边装置中的至少一方的故障进行判定，

运算处理装置包括：存储部，其对实施故障判定的诊断部分的信息进行存储；拍摄指令部，其发出拍摄诊断部分的指令；以及判定部，其根据通过所述照相机拍摄到的图像来判定诊断部分是否发生了故障，

运算处理装置经由网络与各个机器人的控制装置相连接，并经由网络取得各个照相机拍摄诊断部分而得的图像，

所述存储部存储拍摄诊断部分时的机器人的位置和姿势、以及诊断部分正常状态时的基准图像，

在根据诊断部分的信息变更了机器人的位置以及姿势之后，拍摄指令部针对多个机器人的控制装置发出这样的拍摄指令：通过所述照相机从彼此不同的方向拍摄同一诊断部分，

判定部将通过所述照相机拍摄诊断部分而得的图像与所述基准图像进行比较，当存在超过预先设定的判定量的形状差时判定为诊断部分发生了故障，

运算处理装置包括：故障推定部，其根据机器人的运转状态推定出有可能发生故障的部分，

所述拍摄指令部发出这样的拍摄指令：选定出能够对通过故障推定部判定为有可能发生故障的部分进行拍摄的机器人，通过安装于选定出的机器人上的照相机来进行拍摄，

判定部对判定为有可能发生故障的部分是否发生了故障进行判定。

6.根据权利要求1或5所述的故障诊断装置，其特征在于，

所述运转状态包括基于旋转位置检测器的输出的反馈信息，其中，所述旋转位置检测器安装于驱动机器人的电动机。