[实用新型]智能送料摆臂机器人

摘要

本实用新型涉及智能送料摆臂机器人。它包括机身、摆臂、摆臂水平移动机构、摆臂角度旋转机构和摆臂升降机构，摆臂角度旋转机构上设置有一支柱，摆臂升降机构包括摆臂升降伺服电机、摆臂升降丝杆、摆臂升降座和摆臂升降平衡气缸，摆臂升降伺服电机与摆臂升降丝杆驱动连接，摆臂升降丝杆与摆臂升降座丝杆传动连接，机身上设有升降导轨，摆臂升降座上下滑动设置在升降导轨上，摆臂升降座与支柱固定连接。本实用新型的智能送料摆臂机器人在体积较小的范围内通过增设四轴式驱动，即摆臂前段的旋转驱动、摆臂的水平方向移动、摆臂的整体旋转驱动以及摆臂整体的升降驱动，能实现物料的快速取料、转移和卸料等操作，明显提高物料传送效率。

主权项

智能送料摆臂机器人，其特征是，包括机身（1）、摆臂（2）、摆臂水平移动机构（3）、摆臂角度旋转机构（4）和摆臂升降机构（5），所述摆臂水平移动机构（3）包括水平导轨（31）、水平拖板（32）、水平传动机构（33）和水平伺服电机（34），水平导轨（31）固定在机身（1）的上部，摆臂（2）通过水平拖板（32）坐于水平导轨（31）上，且摆臂（2）外端延伸出机身（1）外，水平伺服电机（34）通过水平传动机构（33）带动所述水平拖板（32），所述摆臂（2）包括摆臂前段（21）和摆臂后段（22），摆臂前段（21）安装有抓料手（23），摆臂后段（22）安装在水平拖板（32）上，摆臂前段（21）和摆臂后段（22）之间设置有摆臂前段旋转机构（24），所述摆臂水平移动机构（3）设于摆臂角度旋转机构（4）上，所述摆臂角度旋转机构（4）上设置有一支柱（45），所述摆臂升降机构（5）包括摆臂升降伺服电机（51）、摆臂升降丝杆（53）、摆臂升降座（52）、和摆臂升降平衡气缸（54），所述摆臂升降伺服电机（51）设于机身（1）上并与摆臂升降丝杆（53）驱动连接，所述摆臂升降丝杆（53）与摆臂升降座（52）丝杆传动连接，所述机身（1）上沿竖直方向设有升降导轨（11），所述摆臂升降座（52）上下滑动设置在升降导轨（11）上，所述摆臂升降座（52）与支柱（45）固定连接，所述摆臂升降平衡气缸（54）固定在机身（1）底部，摆臂升降平衡气缸（54）的升降伸缩端连接支柱（45）。