[实用新型]人工肌群驱动仿生关节的力矩检测装置

摘要

本实用新型公开了人工肌群驱动仿生关节的力矩检测装置，它包括通过导轨连接的底板、定板及顶板，动板通过带座直线轴承与两个导轨连接，丝杠螺母固定连接在动板上，螺杆依次通过带座滚动轴承及联轴器设置在顶板、定板上，丝杠螺母与步进电机连接，动板上设有检测机构，检测机构顶部设有中间绳轮，第二定板上设有左侧绳轮及右侧绳轮，三个绳轮用于安装第一人工肌群牵引线。本实用新型根据力学中的力三角关系和力在柔性绳上传力不变的原理，能在不释放第一人工肌群牵引线张力的情况下,夹持于第一人工肌群牵引线的适当位置，测出数值，通过数学运算换算到第一人工肌群牵引线的实际张力和关节力矩，其结构简单且小巧实用，测量精度高。

主权项

人工肌群驱动仿生关节的力矩检测装置，设置在人工肌群驱动仿生关节的主关节（08）与第一副关节（03）、第二副关节（04）之间，包括通过第一导轨（15）和第二导轨（16）连接的底板（10）、第二定板（13）、第一定板（11）及顶板（14），动板（12）通过第一带座直线轴承（20）及第二带座直线轴承（21）与两个导轨连接，丝杠螺母（31）固定连接在动板（12）上，螺杆（30）依次通过第一带座滚动轴承（22）、第二带座滚动轴承（23）及联轴器（32）设置在顶板（14）、第二定板（13）及第一定板（11）上，丝杠螺母（31）通过联轴器（32）与设置在底板（10）上的步进电机（33）连接，动板（12）上设有检测机构（5），检测机构（5）顶部设有中间绳轮（41），第二定板（13）上设有左侧绳轮（40）及右侧绳轮（42），左侧绳轮（40）及右侧绳轮（42）位于中间绳轮（41）的两侧，三个绳轮用于安装第一人工肌群牵引线（06）。