[实用新型]一种对称U型主动越障管道机器人有效
| 申请号： | 201620840960.3 | 申请日： | 2016-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN205978983U | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 徐高欢;方贵盛;潘聪华;张夏良;温亚东 | 申请（专利权）人： | 浙江水利水电学院 |
| 主分类号： | F16L55/40 | 分类号： | F16L55/40 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种对称U型主动越障管道机器人，包括四根驱动腿、调节杆、弹簧、弹簧座、外壳、摄像头、驱动组件；摄像头固定在外壳的前部；弹簧座固定在外壳内；两根调节杆的内端对称套置在弹簧座内，并通过弹簧连接；每个调节杆的外端均铰接有两根驱动腿；还包括四个直线电机；直线电机通过铰接连接驱动腿和外壳；驱动腿上设置有驱动组件。本实用新型通过直线电机和弹簧实现实时变形，在遇到凹坑或凸起障碍物时，直线电机保证驱动腿姿态，防止驱动轮陷入凹坑或者跨过障碍物。弹簧可以使管道机器人随管道尺寸和锥度自动调整角度，在驱动力和弹簧弹力的作用下，可以牢固贴附在管壁上，避开管道底部有积水、淤泥等障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 对称 主动 越障 管道 机器人 | ||
【主权项】：
一种对称U型主动越障管道机器人，包括四根驱动腿(4)、调节杆(6)、弹簧(7)、弹簧座(8)、外壳(9)、摄像头(11)、驱动组件、控制器；所述摄像头(11)固定在外壳(9)的前部；所述弹簧座(8)固定在外壳(9)内；两根所述调节杆(6)的内端对称套置在弹簧座(8)内，并通过弹簧(7)连接；每个调节杆(6)的外端均铰接有两根驱动腿(4)；其特征在于，还包括四个直线电机(10)；所述直线电机(10)的一端与驱动腿(4)铰接，另一端与外壳(9)铰接；所述驱动腿(4)上设置有驱动组件；所述摄像头(11)、驱动组件和直线电机(10)均与控制器相连。
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