[实用新型]一种用于千斤顶制造的弧焊机器人

摘要

本实用新型提供了一种用于千斤顶制造的弧焊机器人，属于焊接技术领域，包括焊枪和在控制器的控制下驱动焊枪移动的机器人总成，机器人总成包括底座、支撑柱、机器人大臂和机器人小臂，支撑柱可转动连接于底座，机器人大臂可转动连接在支撑柱的端部，机器人小臂可转动连接在机器人大臂的端部，机器人小臂的末端设置有驱动焊枪俯仰和旋转的机器人腕部传动机构，机器人腕部传动机构能够驱动焊枪做间歇性地转动，提高了机器人的使用寿命。该弧焊机器人的腕关节结构小巧，方便控制，满足了焊枪的姿态要求，焊枪转动无死角，提高了焊接的精准性，且方便检查和维修。

主权项

一种用于千斤顶制造的弧焊机器人，包括焊枪和在控制器的控制下驱动焊枪移动的机器人总成，其特征在于，所述机器人总成包括底座、支撑柱、机器人大臂和机器人小臂，所述支撑柱可转动连接于底座，所述机器人大臂可转动连接在所述支撑柱的端部，所述机器人小臂可转动连接在所述机器人大臂的端部，所述机器人小臂的末端设置有驱动焊枪俯仰和旋转的机器人腕部传动机构，所述焊枪连接在所述机器人腕部传动机构的前端；所述机器人腕部传动机构包括机器人手腕以及可转动连接于机器人手腕的焊枪座，所述机器人手腕与所述机器人小臂法兰连接，所述机器人手腕包括中空的腕部壳体和中空的两连接臂，两连接臂延伸在所述腕部壳体的左右两侧；所述焊枪座设有固定焊枪用的夹持元件；所述腕部壳体内设有驱动夹持元件旋转的第一电机和驱动焊枪座俯仰的第二电机，所述第一电机、第二电机的轴向方向与所述连接臂的轴向方向垂直；所述腕部壳体具有第一电机室和位于第一电机室前侧的第二电机室，所述第一电机安装在所述第一电机室，所述第二电机安装在所述第二电机室；所述第一电机室连通位于左侧的连接臂，所述第二电机室连通位于右侧的连接臂；所述第一电机室包括可拆卸的第一盖板，所述第二电机室包括可拆卸的第二盖板；其中一侧的连接臂中内设有将所述第一电机的驱动力传动至所述夹持元件的第一传动带组件，另一侧的连接臂中内设有将所述第二电机的驱动力传动至所述焊枪座的第二传动带组件，所述第二传动带组件分别与所述第二电机、焊枪座传动相连；所述焊枪座的前端设有第一轴承，所述夹持元件包括连接焊枪的夹持部和连接焊枪座的连接轴，所述连接轴穿设过所述第一轴承，所述连接轴与第一轴承的内圈过盈配合，所述连接轴的后端套设有内齿轮，所述连接轴与内齿轮过盈配合；所述焊枪座还内设有传动齿轮轴，所述传动齿轮轴的前端设有不完全齿轮，所述不完全齿轮与所述连接轴的内齿轮啮合，所述第一传动 带组件分别与所述第一电机、传动齿轮轴传动相连，所述第一传动带组件包括第一输出轴，所述第一输出轴的端部设有斜齿轮，所述斜齿轮与所述传动齿轮轴啮合，左侧的连接臂开设有连接臂开孔，所述焊枪座的左侧开设有焊枪座开孔，所述第一输出轴穿设过所述连接臂开孔和焊枪座开孔；所述焊枪座的两侧具有转轴，两所述连接臂分别设有第二轴承，所述转轴分别穿设过所述第二轴承，所述第二传动带组件包括第二输出轴，所述第二输出轴和焊枪座右侧的转轴通过齿轮啮合；所述夹持部是螺纹法兰，所述连接轴螺纹连接于所述夹持部，所述夹持部与焊枪法兰连接；所述底座上设置有控制器，所述控制器存储有控制焊接路径的运动指令，所述控制器通信连接于图像处理器。