[实用新型]连续撑跃式台阶攀爬机器人

摘要

本实用新型公开了一种连续撑跃式台阶攀爬机器人，通过控制撑杆轴转动，带动撑杆翻转至上一阶台阶，撑杆轴继续转动，在台阶面对撑杆的反作用力下，撑杆慢慢竖撑立起来，撑杆轴、动力驱动轮逐渐上升，直至撑杆与台阶面垂直，此时动力驱动轮离地；然后撑杆轴继续转动，撑杆向后倾斜，撑杆轴、动力驱动轮逐渐下降，直至动力驱动轮落地。本实用新型采用前、后撑杆分别围绕设置于前、后撑杆轴的轴心作圆周运动，通过台阶面对前、后撑杆施加的反作用力，将机器人整体撑跃至相邻的高一级台阶，或撬降至相邻的低一级台阶。与现有技术中的伸缩式爬升机构相比，本实用新型的连续撑跃式台阶攀爬机器人，爬升过程更加平稳、安全。

主权项

连续撑跃式台阶攀爬机器人，其特征在于，包括支撑架体和设置在支撑架体上的支撑平台；所述支撑架体包括前、后支撑联动组件，前、后支撑联动组件的下方分别连接有前、后动力驱动轮；所述前、后支撑联动组件均包括撑杆轴、至少两个分别设置在撑杆轴两端的撑杆；且撑杆长度大于相对应的动力驱动轮的直径；所述前、后支撑联动组件之间通过同步驱动机构连接；所述同步驱动机构包括两组分别用以驱动两个撑杆轴转动的动力减速电机、两组分别设置在两个撑杆轴上的位角同步编码传感器、以及多轴同步控制驱动电路；两组位角同步编码传感器均与多轴同步控制驱动电路连接，多轴同步控制驱动电路分别连接并控制两组动力减速电机。