[实用新型]一种具有焊缝图像跟踪的焊接机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有焊缝图像跟踪的焊接机器人，所述焊接机器人包括机架、控制系统柜、焊缝跟踪系统、位移控制系统；所述机架的上表面安装有联轴器；所述联轴器上安装有旋转电机；所述旋转电机通过联轴器和焊接抓手的转轴连接；所述机架的侧面安装有控制系统柜；所述位移控制系统包括水平横梁和纵向横梁；所述水平横梁的尾端安装有电机安装座；所述电机安装座上安装有水平位移电机。本实用新型的优点是：结构合理，实现四个自由度的联动，从而可以进行不同形状接管的自动焊接，焊接质量好、效率高和减少工人劳动强度；实用性强，移动导轨的结构设计，使机器人在移动过程中移动平稳，精度高，其表面石墨耐磨颗粒，可提高耐磨性能，提高机器人整体使用寿命。

主权项

一种具有焊缝图像跟踪的焊接机器人，其特征是，所述焊接机器人包括机架(1)、控制系统柜(2)、焊缝跟踪系统、位移控制系统；所述机架(1)的上表面安装有联轴器(4)；所述联轴器(4)上安装有旋转电机(3)；所述旋转电机(3)通过联轴器(4)和焊接抓手(13)的转轴连接；所述机架(1)的侧面安装有控制系统柜(2)；所述位移控制系统包括水平横梁(9)和纵向横梁(10)；所述水平横梁(9)的尾端安装有电机安装座；所述电机安装座上安装有水平位移电机(5)；所述水平位移电机(5)的转动轴和水平位移螺杆(8)连接；所述水平位移螺杆(8)一端安装在电机安装座上；所述水平位移螺杆(8)另一端和水平横梁(9)的尾端转动轴承连接；所述水平横梁(9)一侧的两边设置有移动导轨(14)；所述移动导轨(14)和连接桥架(6)连接；所述连接桥架(6)和水平位移螺杆(8)配合连接；所述连接桥架(6)上固定安装有纵向横梁(10)；所述纵向横梁(10)的上端安装有电机安装座；所述电机安装座上安装有纵向位移电机(7)；所述纵向位移电机(7)的转轴和纵向位移螺杆的一端连接；所述纵向位移螺杆另一端安装在纵向横梁(10)底座的转动轴承上；所述纵向位移螺杆和焊接臂(12)配合连接；所述焊接臂(12)和纵向横梁(10)两侧的移动导轨(14)配合连接；所述焊接臂(12)的前端设置有连接座，所述连接座上安装有焊枪(11)；所述焊枪(11)的侧面安装有图像采集摄像头(15)；所述图像采集摄像头(15)通过信号线和焊缝跟踪系统连接；所述焊缝跟踪系统包括图像采集处理模块、控制模块和液晶控制面板；所述控制模块分别与所述图像采集处理模块、液晶控制面板和控制系统柜(2)的控制系统相连接。