[实用新型]具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机

摘要

本实用新型为一种具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机，其包括机台本体；升降基座；移动平台；第一机械臂；第二机械臂；第三机械臂；以及震波单元。借由本实用新型的实施，震波单元在超音波碎石应用时，可以进行于多轴向且多角度的，包括伸缩、移动、旋转、摆动等相关的运动，使震波运用可以具有全方向性的优势，并抵达每一个应用需求的特定震波应用位置。更能以移动辅助结构，满足整体具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机因应用产生的移动需求，若再加上超音波探头的结合，则更能同时提供超音波侦测或成像的功能。

主权项

一种具有多轴多角度机械手臂的超音波碎石机，其特征在于其包括：机台本体，其具有升降单元，沿Z轴方向进行移动；升降基座，结合于该升降单元；移动平台，其以X轴移动单元及Y轴移动单元结合于该升降基座；第一机械臂，其以第一旋转单元固设于该移动平台；第二机械臂，其以第二旋转单元固设于该第一机械臂；第三机械臂，其以第三旋转单元固设于该第二机械臂；以及震波单元，固设于该第三机械臂并产生及发出震波，其中该Z轴方向是延伸出相对应的Y轴方向及X轴方向，该X轴方向、该Y轴方向及该Z轴方向并共同形成三维立体坐标。