[实用新型]一种四足行走机构

摘要

本实用新型涉及一种四足行走机构，包括左前脚、左前脚与右后脚连杆、右前脚、支承连杆、驱动连杆、曲柄、前后脚连接杆、机架、右后脚、左后脚、右前脚与左后脚连杆，所述左前脚，右前脚，右后脚和左后脚的端部分别与一个驱动连杆连接，所述驱动连杆的中部安装一个支承连杆，与左前脚和左后脚连接的两个驱动连杆的前端分别连接一个前后脚连接杆的两端，与右前脚和右后脚连接的两个驱动连杆的前端分别连接另一个前后脚连接杆的两端，在四个驱动连杆端部外侧与前后脚连接杆同轴安装一个曲柄，四个曲柄以及四个支承连杆与机架连接，曲柄、驱动连杆、支承连杆、机架组成四连杆机构。本实用新型能够载重步行并能平稳的跨越障碍物。

主权项

一种四足行走机构，其特征在于，包括左前脚（1）、左前脚与右后脚连杆（2）、右前脚（3）、支承连杆（4）、驱动连杆（5）、曲柄（6）、前后脚连接杆（7）、机架（8）、右后脚（9）、左后脚（10）、右前脚与左后脚连杆（11），所述左前脚（1），右前脚（3），右后脚（9）和左后脚（10）的端部分别与一个驱动连杆（5）连接，所述驱动连杆（5）的中部安装一个支承连杆（4），与左前脚（1）和左后脚（10）连接的两个驱动连杆（5）的前端分别连接一个前后脚连接杆（7）的两端，与右前脚（3）和右后脚（9）连接的两个驱动连杆（5）的前端分别连接另一个前后脚连接杆（7）的两端，在四个驱动连杆（5）端部外侧与前后脚连接杆（7）同轴安装一个曲柄（6），四个曲柄（6）以及四个支承连杆（4）与机架（8）连接，曲柄（6）、驱动连杆（5）、支承连杆（4）、机架（8）组成四连杆机构；所述左前脚与右后脚连杆（2）的两端分别固定在左前脚（1）和右后脚（9）上，所述右前脚与左后脚连杆（11）的两端分别固定在右前脚（3）和左后脚（10）上。