[实用新型]具有自适应能力的核设施管道检测机器人及其驱动单元

摘要

本实用新型公开了一种具有自适应能力的核设施管道检测机器人，其包括控制单元，以及分别固定在控制单元的两端的驱动单元。其中，所述驱动单元包括分别固定在滚珠丝杠的两端的前固定板和后固定板，设置在前固定板和后固定板之间的轴套，以及设置在前固定板、轴套和后固定板上的至少三组驱动组件。本机器人可以在不同内径的复杂的管道环境完成对管道内部的检测任务，以帮助工作人员对管道进行评估，对管道的使用情况有清晰的了解，合理地进行管道维修和退役，能够安全规避因管道损坏等问题造成核事故的隐患。同时，本管道机器人能够适应竖直管以及弯管、支岔管等，具备一定的管内越障能力。

主权项

一种具有自适应能力的核设施管道检测机器人的驱动单元，其特征在于，所述驱动单元包括分别固定在滚珠丝杠的两端的前固定板和后固定板，设置在所述前固定板和后固定板之间的轴套，以及设置在所述前固定板、轴套和后固定板上的至少三组驱动组件；所述前固定板和轴套之间的丝杆上设有弹簧，所述轴套朝向后固定板的一侧设有用于调节轴套位置的螺母；所述驱动组件包括一端与所述前固定板、轴套和后固定板连接，另一端与驱动器连接的高度调节装置；所述驱动器包括相互对置的右车轮架和左车轮架，以及分别固定在所述右车轮架和左车轮架两端的第一传动轴和第二传动轴；所述第一传动轴的两端分别设有一个前活动轮，所述第二传动轴的两端分别设有一个后活动轮；所述右车轮架和左车轮架的中部设有电机；所述电机通过传动装置驱动第一传动轴转动。