[实用新型]移动式焊接机器人

摘要

移动式焊接机器人，涉及焊接及其人技术领域，它包括智能自动循迹小车、用于装载焊枪的六轴机械臂（3）、六轴机械臂控制器（4）和智能焊接模块，所述智能自动循迹小车由电动平板小车（1‑1）和循迹模块（1‑2）组成，所述循迹模块（1‑2）控制电动平板小车（1‑1）的行走，所述六轴机械臂（3）的底座安装在电动平板小车（1‑1）的平板面上；本实用新型采用智能自动循迹小车自动寻找焊接作业区域，焊接工件检测模块检测工件具体位置，焊枪控制模块控制焊枪完成焊接工作，焊接全程自动化程度高，焊接效果好，大大减少了焊接人工，具有很好的实用价值及应用前景。

主权项

移动式焊接机器人，其特征在于它包括智能自动循迹小车、用于装载焊枪的六轴机械臂（3）、六轴机械臂控制器（4）和智能焊接模块，所述智能自动循迹小车由电动平板小车（1‑1）和循迹模块（1‑2）组成，所述循迹模块（1‑2）控制电动平板小车（1‑1）的行走，所述六轴机械臂（3）的底座安装在电动平板小车（1‑1）的平板面上，所述六轴机械臂控制器（4）控制六轴机械臂（3）的各伺服电机的执行动作，所述智能焊接模块包括焊接工件检测模块和焊枪控制模块，所述焊接工件检测模块包括机器视觉系统（5）、一组红外激光测距传感器（6）和处理芯片（7），所述机器视觉系统（5）的一组摄像头分别安装在六轴机械臂（3）的活动臂上，所述一组红外激光测距传感器（6）通过安装座分别安装在六轴机械臂（3）的活动臂上，所述处理芯片（7）分别与循迹模块（1‑2）、六轴机械臂（3）、机器视觉系统（5）和一组红外激光测距传感器（6）通信相连，所述焊枪控制模块包括焊枪（8）和焊枪控制器（9），所述焊枪（8）安装在六轴机械臂（3）的端部，所述焊枪控制器（9）与处理芯片（7）通信相连，并控制焊枪（8）的启动、停止和焊接功率。