[实用新型]一种五轴机器人

摘要

本实用新型公开了一种五轴机器人，包括机器人平台和机器人主体，机器人平台包括水平调整座、下底板、电控箱；机器人主体设置在所述电控箱上方通过所水平调整座固定，包括固定在水平调整座上的Z轴主体、固定在Z轴主体上的X轴主体、固定在X轴主体上的Y轴主体、固定在Y轴主体上的R轴主体、固定在R轴主体上的J轴主体和手爪；本实用新型提供的五轴机器人通用性强，作业效率高，可通过对五轴运动机构的编程，完成各种复杂作业。

主权项

一种五轴机器人，其特征在于：包括机器人平台和机器人主体；所述机器人平台包括水平调整座、下底板、电控箱；所述水平调整座固定在所述下底板上，在所述下底板上固定有若干用于调节水平的支撑脚，所述电控箱与所述水平调整座通过调节杆固定，在所述电控箱侧边固定有用于电气连接的航空插头和气压三联件；所述机器人主体设置在所述电控箱上方通过所述水平调整座固定，所述机器人主体包括X轴主体、Y轴主体、Z轴主体、R轴主体、J轴主体和手爪；所述Z轴主体竖直设置在所述水平调整座上，所述Z轴主体包括Z轴驱动带锁定伺服电机、Z轴驱动同步轮、Z轴从动同步轮、Z轴驱动丝杆，所述Z轴驱动丝杆一端和所述Z轴驱动同步轮连接，另一端和所述Z轴驱动带锁定伺服电机连接，所述Z轴驱动同步轮和所述Z轴从动同步轮通过皮带连接可同步转动，在所述Z轴驱动丝杆两端分别设置有Z轴上极限传感器和Z轴下极限传感器，在所述Z轴运动方向上还设置有Z轴行程检测片，与所述Z轴行程检测片对应设置的还包括设置在Z轴运动部上的Z轴零位传感器；所述X轴主体固定在所述Z轴主体上可绕固定轴水平旋转，所述X轴主体包括X轴驱动伺服马达、X轴减速机、X轴行程检测片，所述X轴驱动伺服马达设置在所述Z轴运动部上与所述X轴减速机相连接，所述X轴减速机驱动所述X轴主体绕做圆周运动，在所述X轴减速机转轴上设置有X轴行程检测片，与所述X轴行程检测片相配合的还包括设置在X轴主体上的X轴零位传感器；所述Y轴主体与所述X轴主体连接，所述Y轴主体包括Y轴丝杆、Y轴联轴器、Y轴导轨、Y轴驱动伺服马达，所述Y轴驱动伺服马达与所述Y轴丝杆通过所述Y轴联轴器固定连接，所述Y轴导轨与所述Y轴丝杆平行，且对称设置在所述Y轴丝杆两侧，所述Y轴主体沿所述Y轴导轨做直线运动，所述Y轴丝杆前端设置有Y轴前极限传感器，后端设置有Y轴后极限传感器，在所述Y轴主体运动方向上还设置有Y轴行程检测片，与所述Y轴行程检测片相配合的还包括设置在Y轴运动部上的Y轴零位检测传感器；所述R轴主体设置在所述Y轴主体上，所述R轴主体包括R轴驱动同步轮、R轴驱动伺服马达、R轴从动同步轮、R轴减速机，所述R轴驱动同步轮与所述R轴驱动伺服马达连接，所述R轴驱动同步轮与所述R轴从动同步轮通过皮带连接可同步转动，所述R轴从动同步轮与所述R轴减速机连接，所述R轴驱动伺服马达驱动所述R轴减速机做圆周运动，所述J轴主体设置在所述R轴主体转轴上，所述J轴主体包括J轴减速机、J轴驱动伺服马达，所述J轴驱动伺服马达固定在所述R轴减速机转轴上，所述J轴减速机和所述J轴驱动伺服马达相配合，在所述J轴减速机转动部上设置有J轴行程检测片，与所述J轴行程检测片对应的还包括设置在J轴固定部上的J轴零位检测传感器；所述手爪固定在所述J轴减速机转动部上，所述手爪包括手爪支架和固定在所述手爪支架上的若干真空吸盘，所述真空吸盘对称设置在所述手爪支架两侧，且处于同一平面上。