[实用新型]全向轮体结构及机器人

摘要

本申请公开了一种全向轮体结构及机器人，其中，全向轮与轮毂电机的外部转子直接或间接装配以受轮毂电机驱动旋转，全向轮中包括至少两个相互错开的全方位轮，每个全方位轮上均设置有径向与其轮圈的外圆周的切线方向垂直的从动轮。这样，由于全向轮受轮毂电机直接驱动，无中间传动装置，从而延长了全向轮体结构的使用寿命，减小了噪声污染，降低了成本，增强了全向轮体结构的稳定性和可靠性，另外，至少两个全方位轮的配置，使得整个全向轮体结构运转平稳。

主权项

一种全向轮体结构，其特征在于，包括：具有内部定子及外部转子的轮毂电机，以及，与所述外部转子相装配以受所述轮毂电机驱动旋转的全向轮，所述全向轮包括：至少两个全方位轮，以及，将相邻的所述全方位轮进行装配的连接件，所述全方位轮包括：在外圆周上间隔设置有轮圈齿的轮圈，以及，设置于相邻的所述轮圈齿之间且径向与所述轮圈的外圆周的切线方向垂直的从动轮，所述全方位轮同转动中心轴设置，且相邻的所述全方位轮相互错开，以使在平行于所述全方位轮的轴向方向上，一个所述全方位轮上的所述从动轮与相邻的另一个所述全方位轮上的所述轮圈齿相对应。