[实用新型]大幅度柔性抓取机器人

摘要

本实用新型涉及一种机器人，特别是用于实现物料搬运功能的笛卡尔坐标式伺服电机驱动的机器人。一种大幅度柔性抓取机器人，包括：X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、手臂、一号电机、一号同步驱动轴、二号电机、二号驱动轴、尼龙拖链、一号谐波减速器、二号谐波减速器；所述Z轴滑台固连于所述Y轴滑台的Y滑台上；所述手臂的下部固连所述机械手爪，所述机械手爪包括：三爪气缸、圆柱手指；所述三爪气缸的执行器上固连所述圆柱手指。由于所述滑块和所述导轨可以产生相对运动，为本实用新型大幅度柔性抓取机器人获取了较大幅度的柔性。当所述圆柱手指和工件要发生刚性碰撞时，所述导轨将相对于所述滑块向上运动，从而避免了事故的发生。

主权项

一种大幅度柔性抓取机器人，其特征在于组成如下，包括：X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、手臂、一号电机、一号同步驱动轴、二号电机、二号驱动轴、尼龙拖链、一号谐波减速器、二号谐波减速器；所述X轴滑台为相互平行布置，两个所述X轴滑台之间用所述一号同步驱动轴连接，所述X轴滑台上固连所述一号谐波减速器，所述一号谐波减速器上固连所述一号电机；所述Y轴滑台为相互平行布置，两个所述Y轴滑台之间用所述二号驱动轴连接，所述Y轴滑台在上固连所述二号谐波减速器，所述二号谐波减速器上固连所述二号电机，所述Y轴滑台固连于所述X轴滑台的X滑台上；所述Z轴滑台固连于所述Y轴滑台的Y滑台上，所述手臂固连于所述Z轴滑台的Z滑台上；所述手臂包括：滑块、机械手爪、导轨；所述Z滑台上固连滑块，所述滑块上活动连接导轨、所述导轨的下端部固连法兰板，挡板固连于所述导轨的上端部；所述法兰板的下部固连所述机械手爪，所述机械手爪包括：三爪气缸、圆柱手指；所述三爪气缸的执行器上固连所述圆柱手指。