[发明专利]一种铲雪机器人及其铲雪方法有效
| 申请号： | 201611257100.8 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106592499B | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 张丰;程俊 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | E01H5/06 | 分类号： | E01H5/06 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 陈宇 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种铲雪机器人的铲雪方法包括：通过铲雪机器人的摄像模块获取铲雪机器人所在场景的地面图像，根据所述地面图像识别待清除积雪的区域；通过障碍物检测机构检测所述铲雪机器人周围的障碍物；通过导航模块动态生成二维地图信息，结合所述待清除积雪的区域、障碍物位置生成铲雪路径；根据所述铲雪路径生成驱动指令，驱动所述铲雪机器人按照所述铲雪路径进行铲雪。本方法可以自动的场景内的积雪清除，可以大大的减少住户的操作时间，有利于提高积雪清除的便利性和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 地面图像 积雪清除 障碍物 积雪 障碍物位置 导航模块 动态生成 二维地图 路径生成 驱动指令 摄像模块 所在场景 便利性 住户 场景 驱动 检测 | ||
【主权项】：
1.一种铲雪机器人，其特征在于，所述铲雪机器人包括摄像模块、铲雪机构、动力机构、障碍物检测机构、控制器，其中：所述摄像模块用于获取铲雪机器人所在场景的地面图像；所述障碍物检测机构用于检测所述铲雪机器人周围的障碍物；所述控制器用于接收所述摄像模块获取的地面图像，检测所述地面图像中包括待清除积雪的区域，以及接收所述障碍物检测机构获取的障碍物位置，通过导航模块动态生成二维地图信息，结合所述障碍物位置以及待清除积雪的区域，生成铲雪路径，并根据所述铲雪路径生成驱动指令；所述动力机构接收所述控制器的驱动指令，驱动所述铲雪机器人按照所述铲雪路径进行铲雪操作；所述铲雪机构用于根据控制器下发的铲雪指令进行铲雪操作；所述控制器根据铲雪机器人的雪铲的宽度和每次铲雪的长度生成铲雪单元，根据所述铲雪单元对所述待清除雪区域栅格化处理，生成二维的八叉树地图，基于A*算法控制所述铲雪机器人生成铲雪路径，遍历所述栅格。
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