[发明专利]一种应用于自主灭火机器人的火焰检测方法在审
| 申请号： | 201611255429.0 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN106846375A | 公开（公告）日： | 2017-06-13 |
| 发明（设计）人： | 张伟;陈佳腾;曾碧;林伟;曹军;卿都 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/292 | 分类号： | G06T7/292;G06T7/215;G06T7/246 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提出了一种基于机器人自主灭火的火焰视频检测算法。该算法首先结合多种传感器来进行实现初步判断，然后综合火焰的动态特征等，使用混合高斯模型分割出运动目标区域，结合火焰的静态特征提取运动区域的候选火焰目标，并进行分割。最后结合双目摄像头来实现跟踪摄像机火焰运动在三维空间的位置和方向，提取其深度信息，提供机器人自主灭火的路径等信息，实现对火焰比较精准的检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 自主 灭火 机器人 火焰 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种应用于自主灭火机器人的火焰检测方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步、结合多种传感器进行初步检测；第二步、进行视觉检测，并发出警报；第三步、混合高斯模型提取火焰运动区域；第四步、结合火焰静态特征进行筛选；第五步、结合双目摄像头，提取深度信息；第六步、提取火焰区域，并提供灭火路径。
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