[发明专利]一种DELTA机器人动平衡的装置和方法

摘要

本发明公开了一种Delta机器人动平衡的装置及方法，所述装置包括Delta机器人、支架、振动分析仪、平衡块。将不同质量的平衡块安装于不同I型通孔的不同位置上，Delta机器人以工作轨迹和工作节拍运行，记录其振动值，与不安装平衡块时的Delta机器人振动值对比，筛选出Delta机器人在所述工作轨迹和工作节拍下振动值小于不安装平衡块时的振动值，并且从筛选后的数据中确定出振动值最小时的平衡块质量以及平衡块的位置，从而将Delta机器人末端执行器质心调整到合适位置，达到动平衡的目的。该Delta机器人动平衡的装置及方法有利于抑制Delta机器人工作时振动，提高定位精度，延长相关零部件的使用寿命。

主权项

一种Delta机器人动平衡的装置，其特征在于，包括有Delta机器人、支架、振动分析仪、平衡块；Delta机器人包括基板、三组臂机构和末端执行器。每一组臂机构包括一根主动臂、一台主动臂驱动电机、一对相互平行布置的从动臂；所述末端执行器具有圆周方向均布的三个辐板，每个辐板中部设计有用于安装平衡块的通孔，从动臂一端通过球关节与所述主动臂铰接，另一端通过球关节与所述末端执行器铰接；所述基板固定于支架顶端，所述Delta机器人置于支架内部；所述振动分析仪具有一个探测头，所述探测头吸附于所述支架上；所述平衡块通过所述通孔固定于末端执行器上。