[发明专利]全自动上料流水线的上料方法

摘要

本发明公开了一种全自动上料流水线的上料方法，该方法包括以下步骤(a).将所述上料机构中载满待装配零配件的料盘传送到指定位置；(b).所述取料机构从上料机构中将载满待装配零配件的料盘取出并传送到预定位置；(c).依次拍摄每个穴位中的零配件位置状态，并将该位置状态反馈给控制系统；(d).若该位置状态满足预设要求，则所述机械手机构中的机械手对当前穴位中的零配件进行夹取并转移到送料线上的载具中，若该位置状态不满足预设要求，则所述机械手机构中的机械手放弃夹取当前穴位中的零配件；(e).可选择的重复步骤(a)、(b)、(c)及(d)。根据本发明，其具有上料效率高的有益效果。

主权项

一种全自动上料流水线的上料方法，该全自动上料流水线包括：控制系统；并排设置的送料线与回流线，所述送料线与回流线上均传送有载具；用于提供满载料盘的上料机构；用于从所述上料机构中取出满载料盘或放回空载料盘的取料机构；以及用于从所述取料机构的满载料盘中将零配件转移到所述送料线上的载具中的机械手机构，所述机械手机构包括机械手及能随该机械手同步转动的拍摄组件，所述控制系统用于控制所述送料线的送料参数、所述回流线的回流参数、所述上料机构的上料参数、所述取料机构的取料参数、所述机械手的吸料参数、及所述拍摄组件的拍摄参数，其特征在于，该方法包括以下步骤：(a).将所述上料机构中载满待装配零配件的料盘传送到指定位置；(b).所述取料机构从上料机构中将载满待装配零配件的料盘取出并传送到预定位置；(c).所述机械手机构中的拍摄组件对料盘上若干个穴位中的待装配零配件按照预定的轨迹依次拍摄每个穴位中的零配件位置状态，并将该位置状态反馈给控制系统，用以判断该位置状态是否满足控制系统中的预设要求；(d).若该位置状态满足预设要求，则所述机械手机构中的机械手对当前穴位中的零配件进行夹取并转移到送料线上的载具中，若该位置状态不满足预设要求，则所述机械手机构中的机械手放弃夹取当前穴位中的零配件；(e).可选择的重复步骤(a)、(b)、(c)及(d)，直至将一张料盘中所有穴位上的零配件位置状态拍摄完，并作出相应动作。