[发明专利]同构模块化机器人履带式移动机构在审
| 申请号： | 201611235584.6 | 申请日： | 2016-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108248708A | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 刘国伟;宋屹峰;何斌斌;王洪光;姚森敬;姜勇;马楠;王天龙 | 申请（专利权）人： | 深圳供电局有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B62D55/065 | 分类号： | B62D55/065 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种同构模块化机器人履带式移动机构，包括多个同构移动单元，且相邻同构移动单元之间通过模块连接调节单元连接，所述同构移动单元包括机壳、履带组件、动力传动系统和驱动电机，其中履带组件中的移动履带分设于机壳各侧，动力传动系统包括输出传动机构、蜗杆、多个蜗轮和多个分动传动机构，蜗杆通过所述驱动电机驱动转动，驱动电机通过所述输出传动机构传递转矩，多个蜗轮沿着蜗杆的圆周方向均布且每个蜗轮对应一个移动履带，在所述移动履带前端设有履带驱动轮，各个蜗轮分别通过一个分动传动机构与机壳各侧移动履带上的履带驱动轮相连。本发明能顺利穿越狭小空间，并可根据需要增减同构移动单元数量。 | ||
| 搜索关键词： | 同构 移动单元 蜗轮 驱动电机 移动履带 蜗杆 履带式移动机构 动力传动系统 模块化机器人 输出传动机构 履带驱动轮 履带组件 移动机器人领域 传递转矩 单元连接 模块连接 驱动转动 狭小空间 侧移动 均布 履带 分设 穿越 | ||
【主权项】：
1.一种同构模块化机器人履带式移动机构，其特征在于：包括多个同构移动单元，且相邻同构移动单元之间通过模块连接调节单元连接，所述同构移动单元包括机壳(11)、履带组件(8)、动力传动系统(9)和驱动电机(29)，其中所述履带组件(8)包括多个移动履带单元(12)，所述移动履带单元(12)分设于机壳(11)各侧，驱动电机(29)和动力传动系统(9)均设置于机壳(11)前端，所述动力传动系统(9)包括输出传动机构、蜗杆(24)、多个蜗轮(22)和多个分动传动机构，所述蜗杆(24)通过所述驱动电机(29)驱动转动，所述驱动电机(29)通过所述输出传动机构传递转矩，所述多个蜗轮(22)沿着所述蜗杆(24)的圆周方向均布且每个蜗轮(22)对应一个移动履带单元(12)，在所述机壳(11)每一侧的移动履带单元(12)前端均设有履带驱动轮(19)，各个蜗轮(22)分别通过分动传动机构与机壳(11)各侧移动履带单元(12)上的履带驱动轮(19)相连。
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