[发明专利]估计空间占据的方法和装置有效
| 申请号： | 201611227286.2 | 申请日： | 2016-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108241365B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 殷鹏 | 申请（专利权）人： | 法法汽车（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 罗攀;肖冰滨 |
| 地址： | 100015 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供估计空间占据的方法和装置，属于自动驾驶领域，该方法包括：在地图坐标系下计算传感器检测的点云信息中各个点的滤波信息，其中地图坐标系相对于传感器位置固定，且传感器检测的点云信息中姿态信息在地图坐标系和世界坐标系中一致；根据点云信息中位于空间栅格的各个点的滤波信息计算所述空间栅格的占据概率。本发明实施例能够利用与传感器相对固定的地图坐标系下的数据来估计空间占据的情况，减少了引入的误差，进而提高了估计的准确性，减少了估计偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 空间 占据 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种估计空间占据的方法，其特征在于，该方法包括：在地图坐标系下计算传感器检测的点云信息中各个点的滤波信息，其中地图坐标系相对于传感器位置固定，且传感器检测的点云信息中姿态信息在地图坐标系和世界坐标系中一致；根据点云信息中位于空间栅格的各个点的滤波信息计算所述空间栅格的占据概率。
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