[发明专利]印刷线路板智能取放方法在审
| 申请号： | 201611222745.8 | 申请日： | 2016-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN106658971A | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 孙雪峰;张艳婷 | 申请（专利权）人： | 广州市泰立机电设备有限公司 |
| 主分类号： | H05K3/00 | 分类号： | H05K3/00 |
| 代理公司： | 广州市一新专利商标事务所有限公司44220 | 代理人： | 王德祥 |
| 地址： | 510000 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种线路板智能取放控制方法，包括以下步骤（1）将标准板放置在图像传感器拍摄范围内并摆正后进行拍摄得标准板的轮廓图，根据标准板的轮廓图确认标准板的四个角位并利用角边偏移一定距离得出标准板的标准点；（2）在用于吸取标准板的夹具上确定与标准点重合的吸取点；（3）夹具吸取标准板，机械臂将夹具带至目标位置后夹具将标准板放置在目标位置上，确认此时的机械臂的位置点为固定点。本发明保证生产板在取放过程中定位精确，提高了生产板在检测机的检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 印刷 线路板 智能 方法 | ||
【主权项】：
一种印刷线路板智能取放方法，其特征在于包括以下步骤：（1）将标准板放置在图像传感器拍摄范围内并摆正后进行拍摄得标准板的轮廓图，根据标准板的轮廓图确认标准板的四个角位并利用角边偏移一定距离得出标准板的标准点；（2）在用于吸取标准板的夹具上确定与标准点重合的吸取点；（3）夹具吸取标准板，机械臂将夹具带至目标位置后夹具将标准板放置在目标位置上，确认此时的机械臂的位置点为固定点；（4）将生产板放置在图像传感器拍摄范围内进行拍摄得出生产板的轮廓图，根据生产板的轮廓图确认生产板的四个角位、长度L和宽度H，利用偏移与标准板的角边偏移距离相同的距离得出生产板的基点，根据基点与标准点的位置得出生产板相对标准板在X轴方向的偏移量ΔX、Y轴方向的偏移量ΔY以及标准点与基点的连线相对于X轴角偏移量Δθ；（5）夹具向X轴方向移动ΔX，向Y轴方向移动ΔY，以吸取点为轴点旋转Δθ，使夹具的吸取点与生产板的基点重合；（6）夹具吸取生产板，机械臂移动至固定点并将夹具带至目标位置上，夹具将生产板放置在目标位置上。
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