[发明专利]一种机器人抛光机的恒压力恒线速度抛光方法

摘要

本发明公开了一种机器人抛光机的恒压力恒线速度抛光方法，包括有双工位的麻轮抛光组件和布轮抛光组件、机器人、机器人控制系统和PLC控制系统，其中麻轮抛光组件包括有连接的麻轮、麻轮电机和麻轮变频器，布轮抛光组件包括有布轮、布轮电机和布轮变频器；本发明通过机器人控制系统增加以太网通讯功能模块和多任务功能插件模块，完成机器人控制系统与PLC控制系统的实时交互通讯，能够自动实现恒定压力和恒定线速度磨抛与抛光；机器人末端执行器不断改变姿态，因此可将工件各个面都均匀抛光，同时加大麻布轮实际磨抛的弧长，适应更大尺寸工件加工。

主权项

1.一种机器人抛光机的恒压力恒线速度抛光方法，包括有双工位的麻轮抛光组件和布轮抛光组件、机器人、机器人控制系统和PLC控制系统，其中麻轮抛光组件包括有连接的麻轮、麻轮电机和麻轮变频器，布轮抛光组件包括有布轮、布轮电机和布轮变频器，其特征在于包括有以下步骤：S1、PLC控制系统设定麻轮和布轮的恒定抛光力、恒定线速度和机器人坐标；S2、PLC控制系统启动麻轮电机驱动麻轮转动，机器人的末端执行器夹持工件将其按压在麻轮的径向圆周进行表面磨抛并保持；S3、PLC控制系统通过麻轮变频器得到麻轮电机实时负载电流且通过以太网实时通讯传送给机器人控制系统，机器人控制系统自动计算出麻轮实时工作半径和实时抛光力；S4、机器人控制系统根据麻轮实时工作半径和实时抛光力，当实时抛光力与设定恒定抛光力产生误差时，机器人控制系统自动计算出机器人相应坐标补偿量，机器人沿麻轮径向水平移动补偿量，维持实时磨抛压力恒定，当机器人的末端执行器夹持工件在不同空间位置时，机器人在磨抛点上沿着麻轮法线方向移动补偿量；同时，机器人控制系统通过以太网交互通讯，PLC控制系统按麻轮变频器修正的速度改变麻轮电机转速，维持麻轮线速度恒定；S5、通过机器人的末端执行器改变工件方向，重复完成S2至S4步骤，直至完成麻轮磨抛工序；S6、在S1步骤已经完成布轮控制参数的设定，PLC控制系统自动布轮电机驱动布轮按设定线速度转动；机器人的末端执行器根据加工工序将完成磨抛的工件转向布轮的圆周进行表面抛光，重复完成S2至S5步骤，直至产品完成整个抛光工序。