[发明专利]一种针对低空中长距离转场飞行的航迹规划方法有效
| 申请号： | 201611191313.5 | 申请日： | 2016-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN106781707B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 杨丽;费林鹤;张国荣;闫永恒 | 申请（专利权）人： | 华北计算技术研究所(中国电子科技集团公司第十五研究所) |
| 主分类号： | G08G5/00 | 分类号： | G08G5/00 |
| 代理公司： | 11120 北京理工大学专利中心 | 代理人： | 温子云;仇蕾安<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 100083 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对低空中长距离转场飞行的航迹规划方法，能够为飞行器规划出飞行代价最小的飞行航迹；而且能实现多飞行器、多航迹的协同任务规划工作。航迹分为进入航线路径P1、航线飞行路径P2和出航线路径P3；进入航线路径P1和出航线路径P3选用避开静态威胁的最短距离；航线飞行路径的飞行是从已规划的民航航线下方飞行，利用DijKstra算法寻找出最短飞行路径；然后多飞行器沿规划好的基础航迹，在数字地图上模拟飞行；根据飞行器的当前飞行状态，以及数字地图上预设的环境信息，进行安全检测和告警，输出告警信息；最后根据告警信息进行航迹优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 低空 中长 距离 转场 飞行 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对低空中长距离转场飞行的航迹规划方法，其特征在于，包括：/n第一步：基础航迹规划：/n将航迹分为进入航线路径P1、航线飞行路径P2和出航线路径P3；进入航线路径P1的起点为整个航迹的起点，终点为进入航线飞行路径P2的点I；出航线路径P3的起点为飞出航线飞行路径P2的点O，终点为整个航迹的终点；进入航线路径P1和出航线路径P3选用避开静态威胁、到达航线飞行路径P2的最短距离；航线飞行路径P2的飞行是从已规划的民航航线下方飞行；利用DijKstra算法寻找出最短飞行路径；然后，根据规划的基础航迹和飞行器参数计算飞行器飞行过程中的飞行指标；/n第二步：多飞行器多航迹仿真：/n多飞行器沿规划好的基础航迹，在数字地图上模拟飞行；根据飞行器的当前飞行状态，以及数字地图上预设的环境信息，进行安全检测和告警，输出告警信息；/n第三步：根据告警信息进行航迹优化。/n
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