[发明专利]一种形状自适应攀爬机器人有效
| 申请号： | 201611181843.1 | 申请日： | 2016-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN108202777B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;郭良帅;王福华;王远行;陈吉彪 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 汪海<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种形状自适应攀爬机器人，其中机座的前后端均设有爬行轮、爬行传动机构和爬行电机，所述爬行轮通过所述爬行电机驱动旋转，所述爬行电机通过所述爬行传动机构传递转矩，在所述机座上设有抱持电机和抱持传动机构，所述抱持传动机构包括一个齿轮传动组和多个输出连杆，所述多个输出连杆分设于机座两侧，并且所述机座两侧的输出连杆通过抱持电机驱动同步反向转动，所述抱持电机通过齿轮传动组传递转矩，在所述机座两侧均设有抱持机构，所述抱持机构包括多个依次铰接的肢节，并且所述抱持机构通过所述抱持传动机构上的输出连杆驱动变形。本发明具备不同形状物体自适应抱持攀爬功能，结构轻巧紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 机座 输出连杆 爬行电机 自适应 齿轮传动组 传递转矩 爬行轮 攀爬 爬行 电机 同步反向转动 爬行机器人 攀爬机器人 电机驱动 驱动旋转 人本发明 形状物体 铰接 肢节 分设 紧凑 变形 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种形状自适应攀爬机器人，其特征在于：包括机座(1)、抱持电机(6)、抱持传动机构(2)、抱持机构(3)、爬行电机(7)、爬行传动机构(4)和爬行轮(5)，其中所述机座(1)的前后端均设有爬行轮(5)、爬行传动机构(4)和爬行电机(7)，所述爬行轮(5)通过所述爬行电机(7)驱动旋转，所述爬行电机(7)通过所述爬行传动机构(4)传递转矩，在所述机座(1)上设有抱持电机(6)和抱持传动机构(2)，所述抱持传动机构(2)包括一个齿轮传动组和多个输出连杆，所述多个输出连杆分设于机座(1)两侧，并且所述机座(1)两侧的输出连杆通过所述抱持电机(6)驱动同步反向转动，所述抱持电机(6)通过所述齿轮传动组传递转矩，在所述机座(1)两侧均设有抱持机构(3)，所述抱持机构(3)包括多个依次铰接的肢节，并且所述抱持机构(3)通过所述抱持传动机构(2)上的输出连杆驱动变形；/n在所述机座(1)端部两侧分别设有电机支撑架(48)和安装侧板(410)，所述爬行电机(7)固装在所述电机支撑架(48)上，所述爬行轮(5)两侧的轮轴(411)分别通过一个保持杆与所述电机支撑架(48)和安装侧板(410)相连；/n在所述电机支撑架(48)上设有上挡轴(45)、下挡轴(43)和调整弹簧(44)，与所述电机支撑架(48)相连的第一保持杆(42)由所述上挡轴(45)和下挡轴(43)之间穿过并与所述电机支撑架(48)铰接，所述调整弹簧(44)一端与所述电机支撑架(48)固连，另一端与所述第一保持杆(42)固连。/n
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