[发明专利]三维复杂场景基于层次包围盒碰撞检测的路径规划优化方法在审
| 申请号： | 201611181066.0 | 申请日： | 2016-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN106780762A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 秦绪佳;程燕飞;郑红波 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种三维复杂场景基于层次包围盒碰撞检测的路径规划优化方法，包括以下步骤1)、定义两列表待选列表L1和已选列表L2；2)、依次遍历L1表，取出当前结点c，放入L2表，表示对当前结点c找未碰撞领域拓展点；3)、以结点c为中心，进行粗试探，主要包括设置包围盒的尺寸与分割大小，沿一定方向进行预碰撞检测和精细碰撞检测；4)、判断粗试探是否成功，若成功则跳转L1表中的下一个结点，否则对当前结点C进行精搜索，沿设定方向进行预碰撞检测和精细碰撞检测，记录未碰撞区域拓展点N；5)、对未碰撞区域拓展点N进行A*代价评估，并进行降序排列插入到L1表；6)、循环遍历L1表找出代价评估最小值作为当前结点，重复上述步骤直至到达终点。本发明提供了一种有效提高路径规划效果和规划效率的三维复杂场景基于层次包围盒碰撞检测的路径规划优化方法。本发明解决其技术问题所采用的技术方案。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 复杂 场景 基于 层次 包围 碰撞 检测 路径 规划 优化 方法 | ||
【主权项】：
一种三维复杂场景基于层次包围盒碰撞检测的路径规划优化方法，其特征在于：包括以下步骤：1)、定义两列表：待选列表L1和已选列表L2；2)、依次遍历L1表，取出当前结点c，放入L2表；表示对当前结点c找未碰撞领域拓展点；3)、以结点c为中心，进行粗试探，包括设置包围盒的尺寸与分割大小，沿一定方向进行预碰撞检测和精细碰撞检测；4)、判断粗试探是否成功，若成功则跳转L1表中的下一个结点，否则对当前结点C进行精搜索，沿设定方向进行预碰撞检测和精细碰撞检测，记录未碰撞区域拓展点N；5)、对未碰撞区域拓展点N进行A*代价评估，并进行降序排列插入到L1表；6)、循环遍历L1表找出代价评估最小值作为当前结点，重复上述步骤直至到达终点。
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