[发明专利]并联机器人工作空间的求解方法在审
| 申请号： | 201611179049.3 | 申请日： | 2016-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN106777702A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 郭本银;王丽萍;谢耀;王辉;周烽 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙)44316 | 代理人： | 赵勍毅 |
| 地址： | 130033 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明描述了一种求解并联机构工作空间的方法，适用于并联机构的工作空间求解和分析。本发明求解并联机构工作空间的方法包括建立并联机构的坐标系；变换坐标系以欧拉角表示活动平台的姿态；在以欧拉角方法表示活动平台的姿态下，根据定义的传递矩阵和解算公式得到该姿态下的并联机构的杆长；对活动平台进行空间扫描，根据边界约束条件生成具有一定姿态调整能力的工作空间。本发明提出的求解并联机构工作空间的方法解算效率高，能够得到活动平台具有一定姿态调整能力下的工作空间，对于并联机构的设计和应用具有一定的指导意义。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 机器人 工作 空间 求解 方法 | ||
【主权项】：
一种求解并联机构工作空间的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一：建立并联机构的坐标系，定义出并联机构的活动平台坐标系{P}:Op‑XpYpZp和并联机构的固定平台坐标系{B}:Ob‑XbYbZb；步骤二：变换坐标系以欧拉角表示活动平台的姿态；步骤三：在以欧拉角方法表示活动平台的姿态下，根据定义的传递矩阵和解算公式得到该姿态下的并联机构的杆长；步骤四：对活动平台进行空间扫描，根据边界约束条件生成具有一定姿态调整能力的工作空间。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，未经中国科学院长春光学精密机械与物理研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611179049.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
