[发明专利]一种移动装置全自主建图方法及装置

摘要

本发明提供了一种移动装置全自主建图方法及装置，该方法包括：利用测距传感器对移动装置所处环境进行扫描，得到移动装置周围预设距离内环境的环境信息；基于环境信息判断对应环境内是否存在障碍物，如果存在，则控制移动装置沿着其中距离该移动装置最近的一障碍物移动，如果不存在，则控制移动装置沿着预设方向移动；在移动装置的移动过程中，实时判断移动装置对应状态是否满足预设条件，如果满足，则完成环境建图，如果不满足，则在移动装置沿着当前时刻对应的障碍物移动完毕或者沿着预设方向移动预设距离后，返回执行利用测距传感器对移动装置所处环境进行扫描的步骤。可见，本发明可以实现移动装置的全自主建图。

主权项

1.一种移动装置全自主建图方法，其特征在于，包括：利用测距传感器对移动装置所处环境进行扫描，得到所述移动装置周围预设距离内环境的环境信息；基于所述环境信息判断对应环境内是否存在障碍物，如果存在，则控制所述移动装置沿着其中距离该移动装置最近的一障碍物移动，如果不存在，则控制所述移动装置沿着预设方向移动；在所述移动装置的移动过程中，实时判断所述移动装置对应状态是否满足预设条件，如果满足，则完成环境建图，如果不满足，则在所述移动装置沿着当前时刻对应的障碍物移动完毕或者沿着所述预设方向移动所述预设距离后，返回执行所述利用测距传感器对移动装置所处环境进行扫描的步骤；所述判断所述移动装置对应状态是否满足预设条件，包括：判断所述移动装置的移动轨迹是否形成包括有第一预设范围的闭环轨迹，并判断所述测距传感器获取的环境信息对应的环境是否为包含有第二预设范围的封闭环境，如果上述两项判断结果均为是，则确定所述移动装置对应状态满足所述预设条件，否则，则确定所述移动装置对应状态不满足所述预设条件。