[发明专利]一种利用小型瓷片自动贴装墙体马赛克图案的方法与装置

摘要

本发明公开了一种利用小型瓷片自动贴装墙体马赛克图案的方法与装置，该装置包括移动滚轮、底盘、激光测距定位仪、偏心振动气动吸盘、X轴运动平台、大功率步进电机、水泥浆料喷涂器、齿形同步带、立柱、横梁滑台、瓷砖分类供料器、手持盒控制器、人机界面、Z轴运动平台、机械臂、双轴气缸和夹具；机械臂底座安装在Z轴运动平台的上面，机械臂安装在机械臂底座上面，夹具安装在双轴气缸的上面，激光测距定位仪、偏心振动气动吸盘、瓷砖分类供料器和水泥浆料喷涂器并排放置在底盘的上面，手持盒控制器上设有手动控制模式和程序控制模式选择键。本发明与传统人工贴装瓷片相比，具有贴装效率高、劳动强度、显著降低人工成本的效果。

主权项

1.一种利用小型瓷片自动贴装墙体马赛克图案的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：打开手持盒控制器，并将其设置到手动控制模式，分别对X轴伺服电机、立柱电机、大功率步进电机、Z轴伺服电机、旋转电机、小臂电机和大臂电机进行伺服上电调试；步骤2：通过手持盒控制器上面的按钮，控制大功率步进电机的转动，并通过齿形同步带带动移动滚轮的转动，将底盘移动到与贴装墙面相平行且保持在40‑60cm距离的位置；步骤3：控制立柱电机的转动，并通过精密齿形带轮的转动，带动横梁滑台在立柱上面，上下移动到距离底盘上表面1米距离的位置；步骤4：控制X轴伺服电机、Z轴伺服电机、机械臂中的旋转电机、小臂电机和大臂电机的转动，调整大臂和小臂的空间姿态，将夹具移动到激光测距定位仪的上方，控制双轴气缸的通断，使夹具夹紧激光测距定位仪并取出；步骤5：打开激光测距定位仪，通过移动底盘和调整机械臂的空间姿态，利用激光测距定位仪测量出贴装墙面的数据信息，完成后并将激光测距定位仪放回原处；步骤6：打开人机界面，将设计的墙面瓷砖马赛克图案文本信息输入，并依据激光测距定位仪测量出的贴装墙面数据信息, 选择小型瓷片的尺寸和色彩种类，设定机械臂的路径规划参数和水泥粘接剂的喷涂参数, 自动生成贴装执行程序；步骤7：依据选择的瓷片尺寸和色彩种类，将所需的小型瓷砖按色彩和类型放入到瓷砖分类供料器中，依据设定的喷涂参数将所需的水泥粘结剂，输入到水泥浆料喷涂器中；步骤8：设定手持盒控制器为程控模式，手持盒控制器依据生成的贴装执行程序，对整个装置进行控制，机械臂首先利用夹具取出水泥浆料喷涂器，依据墙面数据信息对瓷片贴装区域，进行水泥粘结剂浆料的自动喷涂，并通过控制挤出速度控制涂层的厚度，从而保证粘贴的平整；步骤9：喷涂完成后将水泥浆料喷涂器放回原处，机械臂利用夹具取出偏心振动气动吸盘，依据墙面瓷砖马赛克图案信息，按照设定的路径规划，气动吸盘在机械臂的运动下，依次从瓷砖分类供料器中取出瓷砖，到达粘贴位置后控制吸盘后的偏心振动装置，进行合适的频率振动完成粘贴，并保证粘贴瓷砖面的统一平整；步骤10：依据贴装执行程序完成整个墙面的贴装后，机械臂利用夹具取出激光测距定位仪，对贴装后的墙面瓷砖进行水平测量，最终完成墙体瓷砖马赛克图案的自动贴装。