[发明专利]基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统

摘要

本发明涉及一种基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，包括若干台AGV小车、多个生产工位调度终端和一个远程控制中心，所有AGV小车通过无线网络与远程控制中心通信连接，所有生产工位调度终端通过以太网网络与远程控制中心通信连接，所有AGV小车与每一个生产工位调度终端通过铺设在工作车间的导航磁条相连接；所述AGV小车包括供电电源、磁导航模块、RFID模块、无线通信模块和PLC控制模块，所述供电电源为AGV小车进行供电，所述磁导航模块、RFID模块和无线通信模块均与PLC控制模块电连接。该系统操作方便，不仅能对AGV小车实现无人导航及自动行驶，同时依靠RFID信号实时在线调度控制多个AGV小车，极大提高了AGV小车管理调度系统调度管理的灵活性。

主权项

1.一种基于RFID的无人搬运智能导航小车的在线调度控制系统，其特征在于：包括若干台AGV小车、多个生产工位调度终端和一个远程控制中心，所有AGV小车通过无线网络与远程控制中心通信连接，所有生产工位调度终端通过以太网网络与远程控制中心通信连接，所有AGV小车与每一个生产工位调度终端通过铺设在工作车间的导航磁条相连接；所述AGV小车包括载重车体以及设置在载重车体上的供电电源、动力驱动机构、伺服转向机构、磁导航模块、RFID模块、无线通信模块、PLC控制模块和设置在载重车体底盘上的聚氨酯车轮，所述供电电源为AGV小车进行供电，动力驱动机构和伺服转向机构均与聚氨酯车轮相连接，动力驱动机构上设有动力电机和行驶控制模块，动力电机和行驶控制模块电连接，伺服转向机构上设有伺服电机和转向控制模块，伺服电机和转向控制模块电连接，行驶控制模块、转向控制模块、磁导航模块、RFID模块和无线通信模块均与PLC控制模块电连接；所述导航磁条上等距离铺设有若干个RFID电子标签，所有RFID电子标签与RFID模块射频通信连接，所述RFID电子标签上存储有表征AGV小车所处当前位置的地址坐标编码；所述磁导航模块采用磁导航传感器，所述磁导航传感器包括多个微型磁场检测传感器、与微型磁场检测传感器相对应的LED指示灯和控制芯片，所述微型磁场检测传感器和LED指示灯均与控制芯片电连接，所述磁导航模块的数量为2个，分别设置在载重车体的前端面底部中间位置和后端面底部中间位置，所述RFID模块的数量为2个，其中一个设置在前端面磁导航模块的后部，另一个设置在后端面磁导航模块的前部；所有磁导航模块与导航磁条之间的铅锤距离保持在30‑50mm，所有RFID模块与RFID电子标签之间的铅锤距离保持在30‑50mm；所述磁导航模块上设有至少3个LED指示灯，LED指示灯用于指示AGV小车在自动行驶过程中其行驶路线是否发生偏移，每个LED指示灯均对应一个位置开关信号，磁导航模块将位置开关信号传输给PLC控制模块进行处理，并发出指令给行驶控制模块和转向控制模块使聚氨酯车轮差速转向，从而对AGV小车实现纠偏；所述生产工位调度终端上设有工位终端交互软件系统，所述远程控制中心上设有远程控制中心交互软件系统，远程控制中心交互软件系统中设有指示所有AGV小车行驶路径的实时路线图，所述实时路线图上标注有与RFID电子标签一一对应的路标点，所述路标点能够根据AGV小车的行驶路径实时显示红色或绿色；所有AGV小车的载重车体上设有随车的第一启动/停止按钮，所述生产工位调度终端上设有控制所有AGV小车的第二启动/停止按钮，所述远程控制中心交互软件系统上设有控制所有AGV小车的第三启动/停止按钮，所述第一启动/停止按钮、第二启动/停止按钮和第三启动/停止按钮之间采用联动控制，其中，任意一个启动/停止按钮均可控制AGV小车的启动与停止，并且通过控制AGV小车的启动与停止与否来判断AGV小车的忙/空闲状态；每一个生产工位调度终端都能够发送用于呼叫AGV小车的调度指令，通过以太网络将调度指令传输至远程控制中心，远程控制中心根据调度指令发出控制指令给当前处于空闲状态的AGV小车，AGV小车接收到来自远程控制中心的控制指令后，自动驶向发出调度指令的生产工位调度终端等待装货，待满载后AGV小车自动驶向最终卸载目的地等待卸货，待空载后AGV小车原地等待远程控制中心的下一个控制指令；AGV小车在自动运行过程中，PLC控制模块通过无线网络实时将至少包括车速、载重及位置的AGV小车车辆信息传输给远程控制中心，以实现远程控制中心对AGV小车的在线调度与管理功能。