[发明专利]一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法

摘要

本发明涉及一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法，其步骤：网联车辆驶近非信控交叉路口时，利用无线通信将自身的身份编号、位置、速度和加速度信息进行广播；服务平台获取所有网联车辆的身份编号、位置、速度和加速度信息，确定每个网联车辆的虚拟前车，并将每个网联车辆的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号进行广播；每个网联车辆获取自身的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号,进而依据该身份编号获取虚拟前车所对应真实车辆的位置、速度和加速度信息，并进行坐标转换，变为等效前车，自动控制车辆跟踪等效前车，直至驶离交叉路口。本发明可大幅避免车辆在非信控交叉路口的减速、停车和起步过程，减小通行时间，提高非信控交叉路口的通行效率，同时降低对通信的需求。

主权项

1.一种基于无线通信的非信控交叉路口车辆编队通行方法，其特征在于包括以下步骤：/n1)网联车辆驶近非信控交叉路口时，利用无线通信将自身的身份编号、位置、速度和加速度信息进行广播；/n2)服务平台利用无线通信获取驶入非信控交叉路口的所有网联车辆的身份编号、位置、速度和加速度信息，进行坐标转换，确定每个网联车辆的虚拟前车，具体过程为：/n2.1)建立有向的、通过交叉路口中心点的虚拟车道；/n2.2)利用非信控交叉路口的网联车辆的位置信息，计算各网联车辆到交叉路口中心点的距离；网联车辆的总数目为N；/n2.3)对于已通过交叉路口的网联车辆，将其位置以交叉路口中心点进行顺时针或逆时针旋转，投影至虚拟车道的右上方，形成虚拟车辆；/n2.4)对于未通过交叉路口的网联车辆，将其位置以交叉路口中心点进行顺时针或逆时针旋转，投影至虚拟车道的左下方，形成虚拟车辆；/n2.5)对所有网联车辆投影后，在虚拟车道上形成虚拟车辆组成的虚拟队列，设虚拟车辆总数目也为N，对虚拟队列中的各虚拟车辆按虚拟车道反方向进行从小到大编号1～N，则依据编号定义虚拟车辆j为虚拟车辆j+1对应的真实车辆的虚拟前车,其中1≤j≤N-1；/n2.6)真实车辆分别将各自的虚拟前车所对应真实车辆投影至自身所在的真实车道的前方，变为等效车辆，则该等效车辆即为该真实车辆的等效前车；/n3)服务平台利用无线通信将每个网联车辆的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号进行广播，每个网联车辆利用无线通信获取自身的虚拟前车所对应真实车辆的身份编号；/n4)每个网联车辆通过无线通信获取虚拟前车所对应真实车辆的位置、速度和加速度信息，并进行坐标转换，变为等效前车，再自动控制车辆跟踪等效前车，直至驶离交叉路口，其中，利用坐标转换，确定网联车辆等效前车的计算方法如下：/n4.11)设某时刻非信控交叉路口的网联车辆总数目为N，为各网联车辆分别编号为1～N，并记第i辆网联车辆为R