[发明专利]一种大型三轴半挂车全轮转向解析算法

摘要

本发明提供的大型三轴半挂车全轮转向解析算法，即对于给定行驶道路条件，描绘出各轴线平面投影分布图，该车牵引车、半挂车均为三轴式，计算分析时按照牵引车两根驱动轴处的几何中心简化为一根轴；根据阿克曼定理可知，简化后的驱动轴牵引车作延长线经过转向中心点O，在不考虑车轮侧偏角的前提下，各车轮中心处作垂线也都经过转向中心点O；以此建立转向时几何关系图，得出半挂车全轮转向时各车轮转角θ1、θ2、γ1～γ6、折角β、半挂车轴距La、半挂车轮距B、牵引销至半挂车后轴距离L、道路宽度变化R之间的关系式，并以此描绘出相应的变化曲线图，得到上述参数及对应能实现的行驶道路条件，从而有效提高大型半挂车的操控性，减少车辆行驶中轮胎的磨损。

主权项

一种大型三轴半挂车全轮转向解析算法，该车牵引车、半挂车均为三轴式，其特征在于描绘出各轴线平面投影分布图，且由于牵引车后两驱动轴无转向功能因此计算分析时按照牵引车两根驱动轴处的几何中心简化为一根轴；将给定行驶道路条件作为解析式约束条件并在此基础上结合其它数学关系式、相关理论公式衍生出一系列附加关系式，为后续分析提供更多支撑材料。