[发明专利]一种无人机避障方法和装置有效
| 申请号： | 201611136042.3 | 申请日： | 2016-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN106772435B | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 章志诚 | 申请（专利权）人： | 浙江华飞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S13/93 |
| 代理公司： | 11291 北京同达信恒知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄志华<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种无人机避障方法和装置，用以解决现有技术中测量远距离点云数据成本高以及测量结果受环境光影响较大的问题。该方法包括：获取激光雷达探测到的第一类点云数据，获取毫米波雷达探测到的第二类点云数据，激光雷达和毫米波雷达安装在无人机上。然后根据第一类点云数据得到卡尔曼滤波的噪声矩阵，将第一类点云数据作为卡尔曼滤波的状态量，将第二类点云数据作为卡尔曼滤波的观测量，通过卡尔曼滤波确定第三类点云数据。根据第二类点云数据和第三类点云数据确定无人机的行驶路径。利用激光雷达和毫米波雷达结合进行障碍物检测，使用卡尔曼滤波器对点云数据进行滤波，从而无人机对障碍物的探测的范围广，探测成本低，探测的精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人机避障方法，其特征在于，包括：/n获取激光雷达探测到的第一类点云数据，获取毫米波雷达探测到的第二类点云数据，所述激光雷达和所述毫米波雷达安装在无人机上；/n根据所述第一类点云数据得到卡尔曼滤波的噪声矩阵；/n将所述第一类点云数据作为所述卡尔曼滤波的状态量，将所述第二类点云数据作为所述卡尔曼滤波的观测量，通过所述卡尔曼滤波确定第三类点云数据；/n根据所述第二类点云数据和所述第三类点云数据计算各点云数据对无人机的斥力；/n计算各点云数据的斥力之和，并根据所述斥力之和得到所述无人机的行驶路径。/n
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