[发明专利]一种轨迹误差补偿式四杆机构及其轨迹误差补偿方法

摘要

本发明公开了一种轨迹误差补偿式四杆机构及其轨迹误差补偿方法。四杆机构包括曲柄、摇杆、活动连接在该曲柄和该摇杆之间的连杆、固定在该连杆上输出杆、用于在该曲柄工作时输出该输出杆的运动轨迹的控制器、施加在该输出杆上的电压源。输出杆采用电致动材料制成，使该输出杆能在该电压源的激励下旋转一定的角度。控制器根据刚性材料制成的输出杆，在曲柄工作时输出刚性材料制成的输出杆的原始轨迹，比较原始轨迹和期望轨迹之间的轨迹误差得到补偿轨迹，根据补偿轨迹得到电压源的电压激励时序，以控制电压源输出电压至电致动材料制成的输出杆。

主权项

1.一种轨迹误差补偿式四杆机构，其包括曲柄、摇杆、活动连接在该曲柄和该摇杆之间的连杆、固定在该连杆上的输出杆、用于在该曲柄工作时输出该输出杆的运动轨迹的控制器；其特征在于：该轨迹误差补偿式四杆机构还包括施加在该输出杆上的电压源；该输出杆采用电致动材料制成，使该输出杆能在该电压源的激励下旋转一定的角度；该控制器首先根据刚性材料制成的输出杆，在该曲柄工作时输出刚性材料制成的输出杆的运动轨迹，并作为原始轨迹，其次，比较该原始轨迹和期望轨迹之间的轨迹误差得到补偿轨迹，之后，根据该补偿轨迹得到该电压源的电压激励时序，最后，根据该电压激励时序控制该电压源输出电压至电致动材料制成的输出杆，使电致动材料制成的输出杆在该曲柄工作时能在该电压源的电压激励下旋转并产生与该电压激励时序相对应的补偿轨迹，以补偿在任意时刻原始轨迹与期望轨迹之间的轨迹误差。