[发明专利]基于边缘反投影的视觉定位方法及自动分料上料装置

摘要

本发明提供一种基于边缘反投影的视觉定位方法及自动分料上料装置，其中，所述视觉定位方法包括如下步骤：S1、提取标准模板的最外侧的边缘轮廓；S2、填充轮廓内的黑洞；S3、计算轮廓的中心坐标；S4、采样边缘轮廓到中心(X0,Y0)的距离值Dis0[i]；S5、得到旋转后的产品中心，及边缘到中心(Xi,Yi)的距离Disi[i]；S6、计算欧氏距离；S7、获得最小距离Di(min)，以及其对应的产品图像的旋转角度αi；S8、获得产品的定位角度值和偏移量坐标值。本发明使产品影像的轮廓与标准模板的轮廓重合，其位置数据精度数据可达到亚像素，且在对影像的明暗、缺失不受影响，搜索角度可自由设定。

主权项

一种基于边缘反投影的视觉定位方法，其特征在于，所述视觉定位方法包括如下步骤：S1、提取标准模板的最外侧的边缘轮廓；S2、填充轮廓内的黑洞；S3、建立坐标系，基于填充后的轮廓，计算轮廓的中心坐标（X0,Y0）；S4、定义最小旋转角度α，按照定义的最小旋转角度α，按角度α等间隔采样边缘轮廓到中心（X0,Y0）的距离值Dis0[i]，其中，i=1,2,3,……N，N为正整数；S5、任意旋转需要视觉定位的产品图像，针对旋转后的产品图像，按照步骤S1~S4的方式，得到旋转后的产品中心（Xi,Yi），及边缘到中心（Xi,Yi）的距离Disi[i] ，其中，i=1,2,3,……N，N为正整数；S6、循环移动Disi[i]，每次移动一位，计算Disi[i]与Dis0[i]的欧氏距离Di；S7、基于计算得到的Di，获得最小距离Di(min)，以及其对应的产品图像的转转角度αi；S8、将所述αi和（Xi,Yi）作为初始值，将产品的轮廓反投影到标准模板上，移动投影到标准模板上的轮廓，当得到的对应轮廓的欧氏距离小于设定值或循环后达到最小即停止，此时获得产品的定位αi角度值和偏移量（Xi,Yi）坐标值。