[发明专利]遥操作机器人的主从操作端结构在审
| 申请号： | 201611108702.7 | 申请日： | 2016-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN108143498A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 何清叶;石九龙;陈玮 | 申请（专利权）人： | 上海若托机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 上海天协和诚知识产权代理事务所 31216 | 代理人： | 沈国良 |
| 地址： | 201306 上海市浦东新区南汇*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种遥操作机器人的主从操作端结构，本结构的主操作端和从操作端依次设有构型相同并且通过连杆连接的第一自由度转动关节、第二自由度转动关节、第三自由度平移关节、第四自由度自转关节和第五自由度末端开合关节，第一至第五关节采用液压缸或气缸驱动，主操作端和从操作端对应关节的液压缸或气缸连通实现同步驱动，主操作端和从操作端分别设有重物配平，重物配平抵消第二自由度转动关节、第三自由度平移关节及其连杆的重量。本结构采用液压或气压传递操作动力，具有极佳的力反馈性能，能够将从操作端轻微的环境力反馈到主操作端，有效解决了遥操作机器人的力反馈问题。 | ||
| 搜索关键词： | 主操作端 操作端 遥操作机器人 转动关节 关节 平移关节 主从操作 重物 力反馈 液压缸 配平 开合关节 连杆连接 气缸驱动 气压传递 同步驱动 有效解决 环境力 自转 构型 气缸 连通 抵消 反馈 | ||
【主权项】：
一种遥操作机器人的主从操作端结构，所述主操作端和从操作端依次设有构型相同并且通过连杆连接的第一自由度转动关节、第二自由度转动关节、第三自由度平移关节、第四自由度自转关节和第五自由度末端开合关节，其特征在于：所述第一至第五关节采用液压缸或气缸驱动，所述主操作端和从操作端对应关节的液压缸或气缸连通实现同步驱动，所述主操作端和从操作端分别设有重物配平，所述重物配平抵消第二自由度转动关节、第三自由度平移关节及其连杆的重量。
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