[发明专利]基于形状上下文特征的定位方法在审
| 申请号： | 201611104095.7 | 申请日： | 2016-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108182704A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 覃争鸣;何中平;梁鹏 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/13;G06T7/33;G06T1/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于形状上下文特征的定位方法，该方法包括：S1，对工件进行图像采集并进行预处理；S2，对工件图像进行阀值分割以提取轮廓图像；S3，从已检测出的轮廓中识别工件轮廓；S4，对左右图进行立体匹配；S5，获取抓取点的三维坐标信息。本发明方案利用形状上下文特征检测算法在已检测出的轮廓中识别工件轮廓，采用直方图结合Harris角点进行特征生成与匹配，加快了匹配速度，具有较高的精度，且对环境变化有一定的适应能力，能较精准地对工件进行定位。 | ||
| 搜索关键词： | 形状上下文 工件轮廓 匹配 预处理 抓取 三维坐标信息 特征检测算法 工件图像 环境变化 立体匹配 轮廓图像 特征生成 图像采集 直方图 检测 角点 分割 | ||
【主权项】：
1.基于形状上下文特征的定位方法，其特征在于，所述方法包括：S1，对工件进行图像采集并进行预处理；S2，对工件图像进行阀值分割以提取轮廓图像；S3，从已检测出的轮廓中识别工件轮廓；S4，对左右图进行立体匹配；S5，获取抓取点的三维坐标信息。
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